[发明专利]一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置及其操作方法

权利要求书

1.一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，包括腹围带(1)，所述腹围带(1)上设置有第一魔术贴(11)与第二魔术贴(12)，其特征在于：所述腹围带(1)上设置有连接板(2)，所述连接板(2)上设置有打孔板(3)，所述打孔板(3)转动连接在所述连接板(2)上，同时所述连接板(2)上设置有定位盘(4)，所述定位盘(4)转动连接在所述连接板(2)上；且所述打孔板(3)上设置有乔卡筒(5)，所述乔卡筒(5)可拆卸安装在所述打孔板(3)上，同时，所述乔卡筒(5)上设置有防雾组件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述打孔板(3)的一侧开设有三号机械臂定位孔(33)与一号机械臂定位孔(31)，另一侧开设有二号机械臂定位孔(32)，同时所述打孔板(3)上还开设有镜头臂定位孔(34)，所述镜头臂定位孔(34)贯穿所述打孔板(3)与所述连接板(2)，且所述乔卡筒(5)与所述镜头臂定位孔(34)对应。

3.根据权利要求1所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述连接板(2)上开设有限位孔(21)，所述限位孔(21)在所述连接板(2)上至少间隔设置有两个，且所述打孔板(3)上设置有限位凸起(36)，所述限位凸起(36)与所述限位孔(21)卡接。

4.根据权利要求1所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述定位盘(4)上开设有通孔(25)，所述通孔(25)范围内即为勾画出的手术目标区(251)。

5.根据权利要求1所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述连接板(2)上设置有测量尺(26)，所述测量尺(26)上设置有固定钩(261)，所述连接板(2)上设置有挂杆(221)，所述测量尺(26)通过所述固定钩(261)挂设在所述挂杆(221)上。

6.根据权利要求2所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述打孔板(3)上设置有连接套(35)，所述连接套(35)的一端依次穿过所述打孔板(3)上的所述镜头臂定位孔(34)以及所述连接板(2)，且所述乔卡筒(5)从所述连接套(35)中穿过。

7.根据权利要求6所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述连接套(35)上设置有限位套(37)，所述限位套(37)可拆卸安装在所述连接套(35)上，且所述限位套(37)套设在所述乔卡筒(5)的外侧，同时，所述限位套(37)上设置卡块(371)，且所述卡块(371)上设置有拉杆(372)，所述拉杆(372)的一端从所述限位套(37)内穿出，所述乔卡筒(5)上开设有卡槽(51)，所述卡块(371)与所述卡槽(51)卡接，且所述乔卡筒(5)靠近所述限位套(37)的一侧设置有刻度条(52)，所述刻度条(52)在所述乔卡筒(5)上间隔设置有若干个。

8.根据权利要求7所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述防雾组件(6)包括加热丝(61)，所述加热丝(61)嵌设在所述乔卡筒(5)内，且所述乔卡筒(5)内设置有支撑条(62)，所述支撑条(62)的一端与所述乔卡筒(5)连接，另一端向所述乔卡筒(5)的内侧延伸。

9.根据权利要求7所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置，其特征在于：所述限位套(37)上设置有限位条(374)，且所述乔卡筒(5)上设置有限位槽(53)，所述限位条(374)与所述限位槽(53)滑移配合。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种手术机器人培训用猪腹部打孔定位装置的操作方法，该操作方法包括：

步骤1：将定位盘(4)远离连接板(2)的一侧放置于俯卧位建立气腹后的实验猪的耻骨端，通过连接板(2)抵在实验猪的腹部，然后通过定位盘(4)在实验猪的腹部绘制出手术目标区(251)，调整打孔板(3)和连接板(2)呈垂直角度，确定腹围带(1)位置；

步骤2：将所述腹围带(1)绕过实验猪的腹部，然后通过第一魔术贴(11)与第二魔术贴(12)将腹围带(1)贴紧，固定整个装置；

步骤3：通过打孔板(3)上的镜头臂定位孔(34)、一号机械臂定位孔(31)、二号机械臂定位孔(32)和三号机械臂定位孔(33)快速确定打孔位置，使用皮切钉快速对试验猪的腹部皮肤做出大小合适统一的“一”字切口，再对实验猪的腹部镜头臂定位孔(34)的位置进行打孔；

步骤4：将限位套(37)连接在连接板(2)的连接套(35)上，然后将乔卡筒(5)的一端从限位套(37)内穿过，使用时，通过观察乔卡筒(5)上的刻度条(52)，使得操作人员能够知晓，乔卡筒(5)进入实验猪腹腔的深度；

步骤5：通过限位条(374)与限位套(37)对乔卡筒(5)进行调节，当乔卡筒(5)调节到指定位置后，通过卡块(371)与乔卡筒(5)上的卡槽(51)卡接，使得乔卡筒(5)能够在限位套(37)上进行调节；

步骤6：镜头臂定位孔(34)处的乔卡筒(5)固定完成后，操作人员使用打孔板(3)快速确定另外三条机械臂孔位的位置，使用皮切钉做皮肤切口；

步骤7：将腹围带(1)上的第一魔术贴(11)与第二魔术贴(12)分开，使得连接板(2)、打孔板(3)以及定位盘(4)能够从实验猪的腹部取下，同时，乔卡筒(5)留在实验猪的腹部；

步骤8：将手术机器人的镜头置入乔卡筒(5)，当镜头的一端从乔卡筒(5)中穿过时，乔卡筒(5)上的加热丝(61)对镜头进行加热；

步骤9：待镜头置入到实验猪的腹腔后，在镜头的直视下在一号机械臂定位孔(31)、二号机械臂定位孔(32)和三号机械臂定位孔(33)的定位上完成打孔和乔卡筒(5)的置入，并通过测量尺(26)对手术目标区(251)距离一号机械臂定位孔(31)、二号机械臂定位孔(32)、三号机械臂定位孔(33)以及镜头臂定位孔(34)之间的间距进行测量。