[发明专利]一种用于通量实验操作的智能协作机器人

权利要求书

1.一种用于通量实验操作的智能协作机器人，其特征在于，包括输入模块、控制模块和执行模块，其中：

所述输入模块设置为能够接收外部任务，并将所述外部任务传送至所述控制模块；

所述控制模块包括处理器和存储器，所述处理器设置为将所述外部任务分解为多个子任务，所述存储器存储有与所述多个子任务对应的不同的指令；

所述执行模块包括行走机构和操作机构，所述行走机构包括驱动机构、移动轮和第一视觉传感器，所述行走机构设置为能够接收相应的移动指令移动至规定位置，所述操作机构包括机械臂、机械抓手和第二视觉传感器，所述操作机构设置为能够接收相应的操作指令进行实验操作；

进一步包括本体，且所述本体设置有孔板堆垛机构，所述机械臂固定于所述本体，所述机械抓手设置为能够在不同设备之间取放孔板，所述孔板堆垛机构包括孔板阵列和导向块，所述孔板堆垛机构进一步包括导杆和丝杆组件，在孔板堆垛机构中，导向块和导杆用于在垂直于孔板的方向上对孔板阵列的运动进行导向，同时限定孔板阵列，通过丝杆组件控制孔板堆垛，将指定的孔板道升降到指定位置；

所述控制模块控制执行以下操作：通过所述第一视觉传感器识别不同位置的引导码将机器人引导到达所需工位，通过所述第二视觉传感器识别定位码使所述机械抓手进行定位，从而通过所述机械抓手实现在所需位置的孔板取放，所述定位码设计为能够根据其位置读取出机械抓手在空间中的位置和姿态，并传输至所述处理器计算得到机械抓手需要移动的位置和调姿。

2.根据权利要求1所述的用于通量实验操作的智能协作机器人，其特征在于，所述外部任务来自用户输入、互联网、移动端和/或云端。

3.根据权利要求1所述的用于通量实验操作的智能协作机器人，其特征在于，所述外部任务为生物实验，所述处理器根据实验流程将所述外部任务分解为多个子任务，且各子任务对应的指令包括至少一个移动指令和至少一个操作指令，当执行所述移动指令时能够通过行走机构使机器人移动至对应的工位，当执行所述操作指令时能够通过操作机构使机器人完成对应的实验操作步骤。

4.根据权利要求1所述的用于通量实验操作的智能协作机器人，其特征在于，进一步包括底盘，所述底盘根据接收的移动指令通过所述移动轮控制机器人运动。

5.根据权利要求4所述的用于通量实验操作的智能协作机器人，其特征在于，所述底盘为差速底盘，使得车辆轮速计根据电机的运动反馈，计算机器人前后方向运动速度和/或转向角速度。