[发明专利]车轮转向控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种车轮转向控制方法、装置、设备及介质，涉及车轮转向技术领域。该方法包括：获取转向请求报文；对转向请求报文中的校验码进行校验；在校验通过的情况下，根据第一报文生成算法对转向请求报文解析得到的请求转向、请求转角和请求转速进行计算，得到第一转向控制报文；采用第二报文生成算法，对第一转向控制报文进行校验；其中，第二报文生成算法是第一报文生成算法的备份算法；在第一转向控制报文校验通过的情况下，将第一转向控制报文发送给车轮转向系统，以使车轮转向系统控制车轮进行转向。本发明实施例的技术方案，能够以正确的转向、转角和转速控制车轮转向，提高了车轮转向的稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及车辆转向技术领域，尤其涉及车轮转向控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前越来越多的车辆配备了后轮转向功能，用于提高车辆高速变道时的稳定性，减小车辆低速转弯时的转弯半径，提高驾驶员驾驶体验。

现有技术中根据车辆状态信号，计算转向角度并执行该转向角度，以控制后轮转向，若计算得到的转向角度存在错误，以错误的信息控制转向，存在车轮异常转向的风险，危害道路安全。

发明内容

本发明提供了一种车轮转向控制方法、装置、设备及介质，以提高车轮转向的稳定性和安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车轮转向控制方法，该方法包括：

获取转向请求报文；

对转向请求报文中的校验码进行校验；

在校验通过的情况下，根据第一报文生成算法对转向请求报文解析得到的请求转向、请求转角和请求转速进行计算，得到第一转向控制报文；

采用第二报文生成算法，对第一转向控制报文进行校验；其中，第二报文生成算法是第一报文生成算法的备份算法；

在第一转向控制报文校验通过的情况下，将第一转向控制报文发送给车轮转向系统，以使车轮转向系统控制车轮进行转向。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车轮转向控制装置，该装置包括：

请求报文获取模块，用于获取转向请求报文；

请求报文校验模块，用于对转向请求报文中的校验码进行校验；

控制报文获取模块，用于在校验通过的情况下，根据第一报文生成算法对转向请求报文解析得到的请求转向、请求转角和请求转速进行计算，得到第一转向控制报文；

控制报文校验模块，用于采用第二报文生成算法，对第一转向控制报文进行校验；其中，第二报文生成算法是第一报文生成算法的备份算法；

控制报文发送模块，用于在第一转向控制报文校验通过的情况下，将第一转向控制报文发送给车轮转向系统，以使车轮转向系统控制车轮进行转向。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆系统，该系统包括仲裁模块和车辆转向系统；仲裁模块实现如第一方面所述的车轮转向控制方法；仲裁模块和车轮转向系统之间通信连接；

仲裁模块将生成的第一转向控制报文发送给车轮转向系统；

车轮转向系统根据第一转向控制报文，控制相应车轮进行转向。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，配置有如第三方面所述的车辆系统，车辆包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的车轮转向控制方法。