[发明专利]车轮转向控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车轮转向控制方法，其特征在于，包括：

获取转向请求报文；

对所述转向请求报文中的校验码进行校验；

在校验通过的情况下，根据第一报文生成算法对所述转向请求报文解析得到的请求转向、请求转角和请求转速进行计算，得到第一转向控制报文；

采用第二报文生成算法，对所述第一转向控制报文进行校验；其中，所述第二报文生成算法是所述第一报文生成算法的备份算法；

在所述第一转向控制报文校验通过的情况下，将所述第一转向控制报文发送给车轮转向系统，以使车轮转向系统控制车轮进行转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用第二报文生成算法，对所述第一转向控制报文进行校验，包括：

根据第二报文生成算法对所述请求转向、所述请求转角和所述请求转速计算，得到第二转向控制报文；

在所述第二转向控制报文与所述第一转向控制报文一致的情况下，确定所述第一转向控制报文校验通过。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第二转向控制报文与所述第一转向控制报文一致的情况下，确定所述第一转向控制报文校验通过，包括：

在所述第二转向控制报文与所述第一转向控制报文一致的情况下，从所述第一转向控制报文中解析得到控制转向、控制转角和控制转速；

确定所述请求转向和所述控制转向之间的第一比较结果、所述请求转角和所述控制转角之间的第二比较结果，以及所述请求转速和所述控制转速之间的第三比较结果；

在所述第一比较结果、所述第二比较结果和所述第三比较结果均一致的情况下，确定所述第一转向控制报文校验通过。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车轮转向系统控制车轮的真实转向、真实转角和真实转速；

确定真实转角与请求转角之间的转角差值，以及真实转速和请求转速之间的转速差值；

将所述请求转角与所述转速差值之间的比值确定为转向延时；

在根据所述真实转向和所述请求转向之间的差异、所述转角差值、所述转速差值和所述转向延时，确定所述车轮满足异常转向条件的情况下，根据车轮当前角度生成异常修复控制报文，并将异常修复控制报文发送至车轮转向系统，以使车轮转向系统控制车轮修复转向异常。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据车轮当前角度生成异常修复控制报文，包括：

若车轮当前角度大于或等于预设角度阈值，则将默认转向控制报文作为异常修复控制报文；

若车轮当前角度小于预设角度阈值，则将所述请求转向的反方向作为异常修复转向，将请求转角作为异常修复转角，以及将请求转速作为异常修复转速，并根据目标报文生成算法、异常修复转向、异常修复转角和异常修复转速，生成异常修复控制报文。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述转向请求报文中的校验码进行校验，包括：

根据报文位置信息，获取转向请求报文中的转向请求数据和转向请求报文中的校验码；其中，所述转向请求报文中的校验码根据请求报文校验算法和转向请求数据生成；

采用请求报文校验算法，生成转向请求数据的目标校验码；

若所述转向请求报文中的校验码和所述目标校验码之间的比较结果一致，则校验通过；

若所述转向请求报文中的校验码和所述目标校验码之间的比较结果不一致，则校验不通过。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一报文生成算法通过第一核执行，所述第二报文生成算法通过第二核执行。