[发明专利]一种自动化焊接装配机械臂

说明书

本发明公开了一种自动化焊接装配机械臂，涉及机械臂自动装配技术领域，解决了机械臂的无法自动的卸载焊条，也无法自动的安装焊条，进而使得整体机械臂自动转配性能较低问题。一种自动化焊接装配机械臂，包括包括装配型外壳、配合块、第一活动柱、第二活动柱，所述装配型外壳固定位于机械臂系统上的臂端处，所述装配型外壳的两处固定焊接有配合块，其中一侧的所述配合块的中间处活动设置有第一活动柱。本发明中第一活动柱在内部第二弹簧伸张弹性的作用下恢复到原位，其中第一半卡柱和第二半卡柱的上端均连接有第一弹簧，所述第一弹簧的弹性为收缩弹性且具有弯曲性，这些设置使得第一半卡柱和第二半卡柱之间可夹装新的焊条。

技术领域

本发明涉及机械臂自动装配物料技术领域，具体为一种自动化焊接装配机械臂。

背景技术

机械臂是多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，市面上的机械臂大多是通过西门子的可编程系统进行操控的，且一般通过示教器对机械臂的运动轨迹进行预定示教。

焊接用的机械臂是焊接的一种，机械臂的端头处可加装焊条，通过点焊的原理进行通电，使得整体的机械臂可自动的对板件等部件进行焊接处理，而现有的机械臂的无法自动的卸载焊条，也无法自动的安装焊条，进而使得整体机械臂自动转配性能较低，导致有时依然需要人工对焊条进行装填，同时，为了实现自动的旋转和定位暂停并提高自动装配机构装夹的稳定性，我们设计增加了自动旋转机构和焊条装配联动机构来实现这些功能，因此，我们提出了一种自动化焊接装配机械臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化焊接装配机械臂，以解决上述背景技术中提出的机械臂的无法自动的卸载焊条，也无法自动的安装焊条，进而使得整体机械臂自动转配性能较低，导致有时依然需要人工对焊条进行装填等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化焊接装配机械臂，包括直线运动系统，所述直线运动系统的两侧固定焊接有支撑架, 所述直线运动系统的上侧横向活动设置有机械臂系统，所述机械臂系统的臂端处固定设置有自动装配机构，所述直线运动系统的前方放置有自动旋转机构,所述自动旋转机构上端的四周设置有遮挡板,所述遮挡板设置为倒锥形结构，所述自动旋转机构的一侧端固定焊接有焊条装配联动机构;

所述自动旋转机构包括筒状外壳，所述筒状外壳上端的四周固定设置有环形收集槽,所述筒状外壳上端的中间处活动设置有旋转盘,所述旋转盘上端的表面四周均连接块设置有多个顶动圆板，所述顶动圆板的下端活动设置有固定型底板,所述固定型底板的下端和旋转盘之间焊接连接，所述顶动圆板内部的横向固定设置有活动腔,所述活动腔内活动插装设置有配合型长柱,所述配合型长柱的一端面和固定型底板竖向端固定焊接连接，所述顶动圆板四周的一侧设置为凸块形状，所述顶动圆板和固定型底板竖向端之间焊接连接有收缩型长弹簧;

焊条装配联动机构包括第一配合顶块,所述第一配合顶块的下端通过连接柱焊接有第二配合顶块,所述第二配合顶块下端的一侧固定焊接有支撑长柱,所述支撑长柱的一端的中间处配合设置有常闭开关,所述支撑长柱一端的上下两侧均连接有伸张型短弹簧，两个所述伸张型短弹簧的一端连接有顶动板，所述第二配合顶块的下端固定设置有配合槽，配合槽内部的上端面通过伸张弹簧连接有小型活动块，第一配合顶块和第二配合顶块为相同结构且第一配合顶块和第二配合顶块的上端均设置为斜面，第一活动柱外侧端设置的斜面和第一配合顶块、第二配合顶块上端的斜面之间活动配合