[发明专利]一种基于RTK的高精度驾校安全监控方法及系统

权利要求书

1.一种基于RTK的高精度驾校安全监控方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过自动循迹小车对驾校场地信息进行自动采集并处理，以生成相应的场地地图；

对所述场地地图进行标注，标注出禁止区域和训练区域；

实时获取所有车辆在场地地图中的位置，并获取所述车辆与所述禁止区域或训练区域之间的关系；

当车辆距离禁止区域一定距离范围内或者处于禁止区域时，对车辆进行刹停处理；当车辆处于训练区域时，判断车辆是否存在碰撞危险，若是，对车辆进行相应的处理。

2.根据权利要求1所述的一种基于RTK的高精度驾校安全监控方法，其特征在于，所述场地地图的生成具体包括：

自动循迹小车通过全景摄像头采集驾校场地的图像信息，并对其进行处理，以分析识别出自动循迹小车所处区域以及在所述区域中的位置；

通过循迹摄像头识别所述区域中的场地线，得到自动循迹小车在所述区域中的精确位置以及所述区域需要采集的点位；

自动循迹小车行驶到与其距离最近的所述点位正下方，以采集记录当前点位的卫星信息；

自动循迹小车沿所述场地线循迹行驶，依次行驶到所述区域中的所有点位下方，采集记录所述区域中的所有点位的卫星信息和循迹轨迹，从而生成相应的场地地图。

3.根据权利要求2所述的一种基于RTK的高精度驾校安全监控方法，其特征在于，自动循迹小车所处区域以及在所述区域中的位置的识别过程具体包括：

建立并训练所有区域的图像模型；

将全景摄像头采集到的驾校场地的图像信息与训练的所有区域的图像模型进行对比分析，从而分析识别出所述自动循迹小车所处的区域以及在所述区域中的位置。

4.根据权利要求2所述的一种基于RTK的高精度驾校安全监控方法，其特征在于，场地地图的生成还包括：

所述自动循迹小车通过APP端与移动端连接，并通过APP端控制所述自动循迹小车的全景摄像头和循迹摄像头进行采集工作。

5.根据权利要求1所述的一种基于RTK的高精度驾校安全监控方法，其特征在于，所述车辆与所述禁止区域和训练区域之间的关系获取具体包括：

所述禁止区域包括禁行区、道路边界区以及危险区；

获取车辆模型，遍历车辆模型上的所有点，当至少一个所述点与所述禁行区或道路边界区之间的距离在一定距离范围内时，判断所述车辆距离所述禁行区或道路边界区一定距离范围内；

当至少一个所述点处于所述危险区内时，判断所述车辆处于危险区；

当所有所述点处于所述训练区域时，判断所述车辆处于训练区域。

6.根据权利要求1所述的一种基于RTK的高精度驾校安全监控方法，其特征在于，判断车辆是否存在碰撞危险具体包括：

循环获取相邻两车辆之间的距离，当相邻两车辆之间的距离在一定阈值范围内时；

获取当前两车辆的车速及车辆模型，根据车速及车辆模型判断两车辆在第一时间范围内是否存在碰撞危险，若是，对车辆进行预警处理；

继续获取当前两车辆之间的距离和速度，判断当前两车辆的运动趋势，结合车辆模型判断两车辆在第二时间范围内是否存在航向路径上的碰撞危险，若是，对当前两车辆进行刹停处理。

7.根据权利要求6所述的一种基于RTK的高精度驾校安全监控方法，其特征在于，当判断两车辆在第一时间范围内存在碰撞危险时，还可对两车辆进行减速或者刹停处理。

8.根据权利要求6所述的一种基于RTK的高精度驾校安全监控方法，其特征在于，当车辆处于训练区域时，还包括：

实时检测学员是否存在危险操作行为，若是，对车辆进行预警处理、减速处理或者刹停处理。