[发明专利]一种机器人辅助取料二次定位装置

说明书

本发明涉及机器人辅助设备领域，更具体地说，涉及一种机器人辅助取料二次定位装置，包括：放置平台；定位取料冶具，以对待生产片材进行抓取或卸放；取料驱动机构，取料驱动机构上连接定位取料冶具，以带动定位取料冶具进行横向移动或纵向移动；定位冶具，以对定位取料冶具抓取的待生产片材进行承托定位。本发明的一种机器人辅助取料二次定位装置，可以有效解决现有技术中人工包料定位过程中存在的问题；其内部设有用于对待生产片材进行抓取或卸放的定位取料冶具，有利于提高物料定位效率，降低人力，并提高待生产片材运输过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及机器人辅助设备领域，更具体地说，涉及一种机器人辅助取料二次定位装置。

背景技术

铁材生产和运输过程都会产生晃动，导致每片材料都有不同程度的错位，如果直接用机械手吸盘取料会导致生产错位的情况出现。为了纠正这个错位偏差，同行都是采用制作一个扎实固定的工作平台，台面两侧有树立起来的立柱，使用人工每次抱几十张片材上去台面，如果是厚重的铁材，只能一次抱十张，让片料靠近两侧的立柱，这样就可以保证多片材的位置精准了，但是这样的做法与使用机械手解决员工不足的初衷明显是违背的，因为需要有专门的员工来从事抱材料上去工作台的这项工作。同时出于安全的考虑，抱材料的这个过程取料机械手是停止状态的，明显是降低了生产效率，因此我们对此做出改进，提出一种机器人辅助取料二次定位装置。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种机器人辅助取料二次定位装置，包括：

放置平台；

定位取料冶具，以对待生产片材进行抓取或卸放；

取料驱动机构，取料驱动机构上连接定位取料冶具，以带动定位取料冶具进行横向移动或纵向移动；

定位冶具，以对定位取料冶具抓取的待生产片材进行承托定位。

所述定位取料冶具包括横板和真空吸盘，横板底部装设一个或一个以上真空吸盘。

所述定位取料冶具还包括到位感应装置，到位感应装置装设在横板底部。

所述到位感应装置包括减速感应器和到位感应器，减速感应器和到位感应器均电连接取料驱动机构。

所述减速感应器包括第一压料棒，第一压料棒一端滑动在横板底部的第一滑槽内，第一压料棒与第一滑槽内侧面之间通过第一压簧固定连接，第一压料棒另一端装设第一压力传感器；到位感应器包括第二压料棒，第二压料棒一端滑动在横板底部的第二滑槽内，第二压料棒与第二滑槽内侧面之间通过第二压簧固定连接，第二压料棒另一端装设第二压力传感器；第一压料棒伸出至第一滑槽外侧的长度大于第二压料棒伸出至第二滑槽外侧的长度。

所述定位冶具包括定位料架和倾斜控制机构；所述倾斜控制机构一端装设在放置平台上，倾斜控制机构另一端装设有定位料架。

所述定位料架的顶面上装设多个滑料柱；定位料架的侧部设有定位限位机构。

所述定位料架的顶面上装设多个滑料柱；定位料架的侧部固定L形挡棱；L形挡棱的两个侧壁板固定在定位料架的两个相邻侧面上，L形挡棱的两个侧壁板上均固定有到位缓冲机构，到位缓冲机构包括设有顶压斜面的滑动顶板，滑动顶板内端滑动在定位料架顶面上，滑动顶板中部滑动在侧壁板的横向通孔内，滑动顶板外端固定限位板，限位板和侧壁板之间通过缓冲拉簧固定连接。

所述倾斜控制机构包括倾斜支架，倾斜支架一端固定在放置平台上，倾斜支架另一端固定连接定位料架，以使定位料架设有L形挡棱一端的高度低于定位料架远离L形挡棱一端的高度。