[发明专利]用于控制横向车距的方法和车距控制系统

权利要求书

1.一种用于控制横向车距的方法，所述方法包括：

步骤S1：获取本车辆(1)的行车环境信息；

步骤S2：基于所述行车环境信息判断本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)是否小于预设的安全横向间距(Ds)；和

步骤S3：如果本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)小于预设的安全横向间距(Ds)，则引入所述行车环境信息作为控制因素，控制本车辆(1)的横向运动，使得本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)大于等于预设的安全横向间距(Ds)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S3包括：

步骤S31：基于所述行车环境信息判断当前的行车环境是否符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件；

步骤S32：如果当前的行车环境符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件，则基于所述行车环境信息控制本车辆(1)的横向运动，使得本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)大于等于预设的安全横向间距(Ds)；

步骤S33：如果当前的行车环境不符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件，则向本车辆(1)的驾驶员和/或乘员发送光学和/或声学的提示信息；和

步骤S34：控制本车辆(1)的纵向行驶速度，以避免本车辆(1)与周边车辆(2，3)并行行驶。

3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述横向间距包括本车辆(1)至左侧相邻车道上的左侧车辆(2)的第一横向间距(D1)和/或本车辆(1)至右侧相邻车道上的右侧车辆(3)的第二横向间距(D2)。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述第一横向间距(D1)小于安全横向间距(Ds)的情况下，基于所述行车环境信息判断在右侧相邻车道上是否存在右侧车辆(3)，如果在右侧相邻车道上不存在右侧车辆(3)，则符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件，并基于所述行车环境信息控制本车辆(1)向右横向运动，使得本车辆(1)至左侧车辆(2)的第一横向间距(D1)大于等于预设的安全横向间距(Ds)。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述第二横向间距(D2)小于安全横向间距(Ds)的情况下，基于所述行车环境信息判断在左侧相邻车道上是否存在左侧车辆(2)，如果在左侧相邻车道上不存在左侧车辆(2)，则符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件，并基于所述行车环境信息控制本车辆(1)向左横向运动，使得本车辆(1)至右侧车辆(3)的第二横向间距(D2)大于等于预设的安全横向间距(Ds)。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在左侧相邻车道上行驶有左侧车辆(2)且右侧相邻车道上行驶有右侧车辆(3)的情况下，判断所述第一横向间距(D1)与所述第二横向间距(D2)之和是否大于等于安全横向间距(Ds)的两倍；如果所述第一横向间距(D1)与所述第二横向间距(D2)之和大于等于安全横向间距(Ds)的两倍，则当前的行车环境符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件，并基于所述行车环境信息控制本车辆(1)的横向运动，使得本车辆(1)至左侧车辆(2)的第一横向间距(D1)和本车辆(1)至右侧车辆(3)的第二横向间距(D2)均大于等于预设的安全横向间距(Ds)。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，为了使本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)大于等于预设的安全横向间距(Ds)，本车辆(1)在实施所述横向运动的过程中能够跨越相邻车道的车道标记线进行换道操作。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述行车环境信息包括本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)，周边车辆(2，3)的行驶速度和/或行驶加速度，和/或相邻车道的车道标记线信息。