[发明专利]一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统

说明书

本发明公开了一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统，包括开模动作机构、开模维持机构和模架手柄机构。开模动作机构用于将传输线上移动的发泡模架上模机构打开至完全开模状态，包括能够围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动的抓手机构。抓手机构包括两根长条并水平设置且与传输线上发泡模架传输方向相平行的夹臂。开模维持机构用于将被打开至完全开模状态的发泡模架在传输线移动时持续维持在完全开模状态，包括能够与两根夹臂相衔接并与传输线相平行的的两根夹梁。模架手柄机构包括设置在发泡模架上模机构上能够卡入两根夹臂之间和两根夹梁之间的开模手柄。本发明开模动作的执行和维持无缝衔接，且占地面积小，成本低，控制复杂度低。

技术领域

本发明涉及发泡生产线上发泡模架移动不停歇的开合模作业。

背景技术

专利文献CN 112848029 A公开了一种往返移动式模架开合机械手。该开合机械手包括平移台和设置在平移台上能够跟随平移台进行平移的开模臂机构。通过平移台在平移轨道上的平移移动，适配发泡模架的移动，从而实现发泡模架移动不停歇的开合模作业，避免了传统开模机构需要停下发泡模架的传输线的问题，从而节约发泡模架开合模作业的时间，并避免传输线启停的能耗。该往返移动式模架开合机械手存在如下问题：

当机械手进行开合模作业时，平移台平移的速度需要与发泡模架传输线上发泡模架移动速度相匹配，由此带来控制上的复杂度；

当平移台由终点返回至开模起点时，移动需要时间，客观上要求发泡模架传输线上发泡模架的移动速度不能过快，并且传输线上前后两个模架间距要求较大，这实质上限定了发泡作业的生产效率；

当开模臂机构抓取发泡模架上模机构上的模架手柄机构时，开模臂机构与发泡模架之间的位置精确定位，由此带来定位问题的控制复杂度；

开模臂机构设置在平移台上平移时，需要独立的电机驱动，由此带来成本的增长和额外的能耗；

需要一个平移的轨道，地面占地空间过大。

发明内容

本发明所要解决的问题：。

为解决上述问题，本发明采用的方案如下：

一种发泡模架移动不停歇的开模控制系统，包括开模动作机构、开模维持机构和模架手柄机构；所述开模动作机构用于将传输线上移动的发泡模架上模机构打开至完全开模状态，包括能够围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动的抓手机构；所述抓手机构包括两根长条并水平设置且与传输线上发泡模架传输方向相平行的夹臂；两根夹臂之间设有夹臂间隙；所述开模维持机构用于将被打开至完全开模状态的发泡模架在传输线移动时持续维持完全开模状态，包括能够与两根夹臂相衔接并与传输线相平行的设置在传输线上方的两根夹梁；所述模架手柄机构包括设置在发泡模架上模机构上能够卡入两根夹臂之间和两根夹梁之间的开模手柄。

进一步，开模手柄为能够滚动的圆辊结构；夹臂和夹梁横截面均呈圆形。

进一步，夹臂设置在支架上；支架包括移动架和与移动架相连的两个支架臂；移动架连接弧形移动驱动机构；两个支架臂相对设置，并与移动架形成具有收容腔的匚字形结构；两根夹臂分别设置在两个支架臂的末端，使得夹臂间隙成为收容腔朝向弧形内侧的开口；所述弧形移动驱动机构用于驱动所述抓手机构围绕传输线上发泡模架上模机构铰链轴旋转或摆动。

进一步，顺着发泡模架行进方向夹臂分成连接段和拖尾段，夹臂与支架的连接位于连接段。

进一步，抓手机构还包括设置在支架上的用于检测发泡模架开模手柄进入夹臂间隙和/或夹臂间隙内位置的检测传感器。

进一步，检测传感器包括传感器主体和摆动杆，摆动杆通过摆动轴设置在传感器主体上，并连接有扭簧；摆动杆垂直于夹臂，位于夹臂的弧形移动方向的内侧，并以平行于两根夹臂所在平面的方向插入夹臂间隙；所述传感器主体通过检测摆动杆是否摆动或者其摆动的角度判断是否存在开模手柄位于检测传感器所在的位置。