[发明专利]驱动力调节装置和轨道巡检机器人

说明书

本发明涉及自动巡检设备技术领域，具体涉及一种驱动力调节装置和轨道巡检机器人，其中驱动力调节装置包括支撑架、驱动组件和至少一组驱动调节组件，所述驱动组件安装于所述支撑架，用于驱动所述支撑架相对于导轨移动，所述驱动调节组件的第一端与所述支撑架连接，所述驱动调节组件的第二端抵接于所述驱动组件，所述驱动调节组件可相对所述支撑架移动，进而调整所述驱动组件的输出扭矩，通过在支撑架上设置可相对于支撑架驱动调节组件，从而改变驱动组件本身的传动连接形式，进而可以调整驱动组件的输出扭矩，进而有效解决现有的巡检轨道机器人无法针对线路状况或发生特殊情况时调整输出扭矩而调整行进速度的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动巡检设备领域，特别涉及一种驱动力调节装置和轨道巡检机器人。

背景技术

随着工业技术的发展，机器人已经能够替代人工从事高危行业，例如轨道巡检机器人，可以代替工人在高温、高湿、有毒和存在高压电等危险环境里进行巡检或运输工作。

在轨道机器人行业内，轨道机器人的巡检标准要求在发生突发情况时，轨道机器人要达到8M/S速度；受轨道机器人本身的体积限制，绝大多数轨道机器人内设置的伺服电机的转速为3000r/min，伺服电机的输出扭矩也是恒定的，因此只能通过减速器来实现对伺服电机转速和扭矩调整，然而，减速器也只能使伺服电机的输出扭矩保持某种固定状态，在巡检过程中，无法针对不同线路状况或在发生特殊情况时，灵活调整伺服电机的输出扭矩来调整轨道机器人的行进速度，例如上坡时通过加大伺服电机的输出扭矩来减小伺服电机的转速从而减小轨道机器人的行进速度，提升轨道机器人的爬坡能力，或者收到应急指令时降低伺服电机的输出扭矩来加大转速，从而提高轨道机器人的行进速度。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种驱动力调节装置和轨道巡检机器人，旨在解决现有的巡检轨道机器人无法针对不同线路状况或在发生特殊情况时，灵活调整伺服电机的输出扭矩来调整轨道机器人的行进速度的技术问题。

为了实现上述发明目的，本发明第一方面提出一种轨道机器人的驱动力调节装置，包括支撑架、驱动组件和至少一组驱动调节组件，所述驱动组件安装于所述支撑架，用于驱动所述支撑架相对于导轨移动，所述驱动调节组件的第一端与所述支撑架连接，所述驱动调节组件的第二端抵接于所述驱动组件，所述驱动调节组件可相对所述支撑架移动，进而调整所述驱动组件的输出扭矩。

进一步地，所述驱动组件包括第一驱动装置、第一驱动轮组和第二驱动轮组，所述第一驱动装置安装于所述支撑架，所述第一驱动轮组与所述第一驱动装置的输出轴连接，所述第一驱动轮组与所述第二驱动轮组传动连接。

进一步地，所述第一驱动轮组与所述第二驱动轮组通过皮带连接，所述驱动调节组件包括第二驱动装置、固定架和推动轮，所述固定架与所述支撑架连接，所述第二驱动装置设置在所述固定架上，所述第二驱动装置的输出轴与所述推动轮连接，所述推动轮沿轴向方向设置有卡接槽，所述推动轮通过所述卡接槽与所述皮带卡接，在所述第二驱动装置的驱动下，所述推动轮可相对所述固定架移动，进而调整所述皮带相对所述第一驱动轮组和所述第二驱动轮组的位置。

进一步地，所述第一驱动轮组与所述第二驱动轮组齿轮传动连接，所述驱动调节组件包括第二驱动装置、固定架、滑轨结构和中间传动齿轮，所述固定架与所述支撑架连接，所述第二驱动装置设置在所述固定架上，所述第二驱动装置的输出轴与所述滑轨结构连接，所述中间传动齿轮设置在所述滑轨结构上并可相对所述滑轨结构运动，所述中间传动齿轮同时与所述第一驱动轮组和所述第二驱动轮组连接，在所述第二驱动装置的驱动下，所述滑轨结构可相对所述固定架移动，进而调整所述中间传动齿轮相对所述第一驱动轮组和所述第二驱动轮组的位置。

进一步地，所述滑轨结构包括本体、滑轮和连接轴，所述本体内设置有限位滑槽，所述滑轮设置在所述限位滑槽内，所述滑轮可相对所述限位滑槽移动，所述连接轴的第一端与所述滑轮连接，所述连接轴的第二端从所述限位滑槽伸出并与所述中间传动齿轮连接。