[发明专利]一种协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的功能改进方法

说明书

本公开提供的协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的功能改进方法，包括：使用基于数据关联的异常检测，对面向协同自适应巡航控制系统的毫米波雷达当前检测到的所有目标的信号状态进行判定，信号状态包括目标丢失、虚假目标和目标正常三种情况，将目标丢失和虚假目标定义为信号异常；若判定当前信号状态为目标丢失或虚假目标，则说明毫米波雷达存在功能不足或功能误用，启动风险降低方法以降低协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的风险；所述风险降低方法，首先启动信号修正方案，然后决定采取异常警报、请求接管和降级处理中的一种或多种措施。本公开方法可保证队列安全稳定地运行。

技术领域

本公开涉及智能网联汽车的协同自适应巡航控制系统领域，具体涉及一种协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的功能改进方法。

背景技术

协同自适应巡航控制(Cooperative Adaptive Cruise Control,简称CACC)是智能网联汽车的重要技术之一，相较于自适应巡航控制，CACC可以更好地保证车辆跟随的安全性与舒适性，实现较小跟车时距下的车辆编队行驶。当前的研究表明，即使所有由电子电气系统的失效造成的风险都被功能安全相关活动所解决，CACC也可能因为预期功能的设计不足或性能缺陷，最终导致严重的危害后果。使CACC达到可接受安全水平的关键，是避免预期功能及实施过程中的风险，即预期功能安全(Safety of the Intend Functionality,简称SOTIF)概念。CACC的安全运行依赖毫米波雷达感知能力，毫米波雷达在各种杂波和干扰条件下出现的虚假目标、目标遗漏问题可能会导致队列运行不稳定或整车碰撞的危害。因此，针对CACC毫米波雷达的性能局限，研究预期功能安全功能改进方法，将已知、未知的残余风险降低到可接受的水平，是有待解决的关键问题。

发明内容

为了保证协同自适应巡航控制毫米波雷达的预期功能安全(SOTIF)，本公开着力于提出一种协同自适应巡航控制毫米波雷达的功能改进方法，其目的在于识别毫米波雷达目标识别结果中是否存在虚假目标或者目标丢失情况，并采取相应风险降低方法保证在虚假目标和目标丢失情况下队列安全稳定运行。

为了达到上述目的，本公开采用如下技术方案：

本公开提供的一种协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的功能改进方法，包括：

在当前周期，使用基于数据关联的异常检测对面向协同自适应巡航控制系统的毫米波雷达当前检测到的所有目标的信号状态进行判定，其中，所述信号状态包括目标丢失、虚假目标和目标正常三种情况，将目标丢失和虚假目标定义为信号异常；若判定当前信号状态为目标丢失或虚假目标，则说明毫米波雷达存在功能不足或功能误用，采用风险降低处理以降低协同自适应巡航控制系统的毫米波雷达的风险；若判定当前信号状态为目标正常，则等待下一周期的到来，继续对该下一周期的毫米波雷达检测到的所有目标的信号状态进行判定；

所述风险降低方法首先启动信号修正方案，然后决定采取异常警报、请求接管和降级处理中的一种或多种措施。

在一些实施例中，所述基于数据关联的异常检测是根据上一周期毫米波雷达检测到的所有目标的量测数据对当前周期各目标的状态进行预测，将各目标的预测状态与当前周期毫米波雷达检测到的相应目标的量测数据进行数据关联，针对毫米波雷达检测到的任一目标，若该任一目标被成功关联且成功关联的次数大于设定阈值，则判定该任一目标的信号状态为目标正常，若该任一目标被成功关联且成功关联的次数小于或者等于所述设定阈值，则判定该任一目标的信号状态为虚假目标，若该任一目标未被成功关联，则判定该任一目标的信号状态为目标丢失。