[发明专利]一种管道机器人

说明书

本发明公开了一种管道机器人，具体涉及机器人技术领域，包括管道本体和检测机器人，所述检测机器人位于管道本体中，所述检测机器人包括置物中筒，所述置物中筒的一侧设有第一定移机构，本发明，通过设置检测机器人，检测机器人包括结构相同的第一定移机构和第二定移机构以及检测组件、连接组件，能够将整个检测机器人稳定支撑在管道本体中，带动置物中筒、检测组件在管道本体中进行稳定自动移动以及稳定旋转并适应弯型管道本体，从而通过视觉模块中LED照明灯组和高清摄像头在管道本体中进行稳定的全面摄像检测，且通过探伤仪探头在管道本体中进行稳定的全面探伤检测，从而提升管道本体的检测效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种管道机器人。

背景技术

管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛的应用。为了提高管道寿命、防止泄露等事故的发生，必须对管道进行有效的检查维护，人工检查通常应用管道内窥镜的方式，存在距离受限、视野狭小、可达性差等问题，管道检检查机器人作为一种有效的管道检查设备，得到了越来越多的应用。

由于管道尺寸不一，且机器人进入的检查孔的直径往往要小于管径，要对管道内部实施全方位的检查，管道机器人的检查模块需要具备伸缩和云台等结构，使其进入管道时能压缩尺寸，并在检查过程中能适应一定范围的管径变化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管道机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管道机器人，包括管道本体和检测机器人，所述检测机器人位于管道本体中，所述检测机器人包括置物中筒，所述置物中筒的一侧设有第一定移机构，所述置物中筒远离第一定移机构的一侧设有第二定移机构，所述置物中筒和第一定移机构之间、所述置物中筒和第二定移机构之间均设有连接组件，所述置物中筒的外侧固定安装有检测组件。

优选地，所述第一定移机构包括定移外筒，所述定移外筒的外侧一体成型有环形阵列分布的三个平移滑框，所述平移滑框中均滑动卡设有第一滑座和第二滑座，所述第一滑座和第二滑座对称分布，多个所述第一滑座和多个所述第二滑座的相背端均固定安装有第一转动座，所述第一转动座上转动安装有连接杆，同一所述平移滑框位置处的两个连接杆端部转动安装有第二转动座，两个所述第二转动座远离连接杆的一侧均固定安装有固定座，所述定移外筒中靠近第一滑座和第二滑座的一侧均滑动卡设有驱动盘，三个所述第一滑座的相对端延伸至定移外筒中，三个所述第一滑座的相对端通过螺栓固定卡接在对应驱动盘中，三个所述第二滑座的相对端延伸至定移外筒中，三个所述第二滑座的相对端通过螺栓固定卡接在对应驱动盘中，所述定移外筒的中部转动安装有双头螺杆，所述驱动盘的中部均固定卡设有和双头螺杆配合使用的内螺筒，所述内螺筒螺纹套接在双头螺杆的外侧，所述平移滑框的中部均固定卡设有中座，所述中座的中部均固定卡设有导向滑筒，所述导向滑筒远离中座的一侧均滑动卡设有导向内轴，所述导向内轴远离导向滑筒的一侧和对应固定座固定安装。

优选地，所述第一定移机构还包括滚轮座，所述滚轮座的中部固定安装有旋转轴，所述旋转轴转动安装在其中一个固定座中，所述固定座中固定安装有和旋转轴配合使用的旋转气缸，所述旋转气缸的驱动端和和对应旋转轴的端部同轴固定安装，所述滚轮座远离旋转轴的一侧转动安装有滚轮轴，所述滚轮轴的中部固定套设有移动滚轮，所述滚轮轴的一端部固定套设有第一从动蜗轮，所述滚轮座的侧端固定安装有第一电机，所述第一电机的驱动端固定安装有第一驱动蜗杆，所述第一驱动蜗杆的外侧转动安装有第一转动块，所述第一转动块固定安装在滚轮座的侧端，所述第一驱动蜗杆和第一从动蜗轮啮合连接。

优选地，所述第一定移机构还包括对称分布的两个卡固轴，所述卡固轴和另两个所述固定座位置对应，所述卡固轴固定卡接在对应固定座的中部，所述卡固轴远离固定座的一侧一体成型有滚珠筒，所述滚珠筒中滚动卡设有定位滚珠。

优选地，所述移动滚轮的外壁和所述定位滚珠的外壁均和管道本体的内壁接触。