[发明专利]一种测试AMR全向自导引智能车及其实现方法

说明书

本发明公开了一种测试AMR全向自导引智能车及其实现方法，属于智能车技术领域。本发明的一种测试AMR全向自导引智能车，包括车主体，车主体上设置有麦克纳姆轮和行走轮，车主体的车头处设置有控制面板和故障报警灯，车主体的车头处还设置有隐形吊环罩，车主体前端设置有前防撞梁，车主体后端设置有后防撞梁，车主体的后端还设置有急停按钮。本发明解决了现有的AMR车体在自主移动时，其整体定位精度和稳定性差，不能满足使用需求的问题，本发明通过配备麦克纳姆轮技术，搭载自动导航系统、无线遥控等功能，融合了轮式里程计、惯性测量单元、超宽带和激光雷达定位数据的多传感器融合定位方法，可提高AMR智能车整体定位精度和稳定性。

技术领域

本发明涉及智能车技术领域，具体为一种测试AMR全向自导引智能车及其实现方法。

背景技术

原有仓储AMR车体，主要采用双驱动电机差速结构，前后两个或四个万向轮辅助支撑，原有车体存在以下问题：车辆底盘离地间隙低，对于起伏路面极易磨到底盘，影响行走；电机布置方式采用直线型，两电机背向布置，占据了底板最中心位置，而二维码传感相机需要布置在车体正中央，与电机布置产生干涉；车体外壳采用前后拼凑式，对于维修维护极为不便。

公开号为CN217347464U的中国专利公开了一种仓储AMR车体，所述仓储AMR车体包括四周带有万向轮且中部两侧带有镂空安装位的底盘，设置在所述底盘中部两侧且置于所述镂空安装位上的弹簧减震器，及设置在所述镂空安装位上且安装在所述弹簧减震器上的驱动电机，解决了现有技术中车辆底盘离地间隙低，对于起伏路面极易磨到底盘，影响行走；电机布置方式采用直线型，两电机背向布置，占据了底板最中心位置，而二维码传感相机需要布置在车体正中央，与电机布置产生干涉；车体外壳采用前后拼凑式，对于维修维护极为不便的技术问题。但是上述专利的AMR车体在实际使用过程中存在以下缺陷：

现有的AMR车体在自主移动时，其整体定位精度和稳定性差，不能满足使用需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种测试AMR全向自导引智能车及其实现方法，通过配备麦克纳姆轮技术，搭载自动导航系统、无线遥控等功能，融合了轮式里程计、惯性测量单元、超宽带和激光雷达定位数据的多传感器融合定位方法，可提高AMR智能车整体定位精度和稳定性，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种测试AMR全向自导引智能车，包括车主体，所述车主体上设置有麦克纳姆轮和行走轮，所述麦克纳姆轮位于行走轮的外侧，所述车主体的车头位置处设置有控制面板和故障报警灯，所述故障报警灯位于控制面板的两侧，所述控制面板上设置有电源旋钮开关，所述车主体的车头位置处还设置有隐形吊环罩，所述隐形吊环罩对称分布在车主体的顶部，所述车主体的前端设置有前防撞梁，所述车主体的后端设置有后防撞梁，所述车主体的后端还设置有急停按钮，所述车主体的侧端面设置有运行指示灯。

优选的，所述车主体的左侧设置有电池更换门，所述电池更换门上设置有电池更换门把手和待机指示灯，所述待机指示灯位于电池更换门把手的上方，所述车主体的右侧设置有散热罩，所述车主体的顶部设置有升降杆安装槽。

优选的，所述车主体上还设置有更换电池对接口，所述更换电池对接口用于更换磷酸铁锂电池，所述磷酸铁锂电池放置在充电架电池底座上，所述充电架电池底座通过充电架连接挡板连接在充电架上，所述充电架上设置有推拉移门，所述磷酸铁锂电池的底部设置有直线导轨线性滑块，所述直线导轨线性滑块活动连接在直线导轨线性滑轨上，所述直线导轨线性滑轨安装在充电架电池底座上。

优选的，所述充电架电池底座的底部设置有带有支脚型的脚轮，所述充电架电池底座的顶部设置有电气柜，所述电气柜上设置有塑料外壳式断路器。

优选的，所述控制面板内置有数据采集模块、数据处理模块、数据分析模块及自动执行模块，其中