[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；以及车外报告部，其向车外报告所述本车辆的车道变更目的地，所述驾驶控制部在接受所述本车辆的乘员的指示而开始使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更时满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使在所述中止条件消除后能够不接受所述乘员的再次的指示而进行车道变更的期间或距离不同。

本申请是申请日为2020年9月18日、申请号为202010991884.7、发明创造名称为“车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此关联而已知有如下技术：在进行用于赶超赶超对象车辆的车道变更控制的情况下，基于赶超对象车辆与本车辆之间的相对速度的变化、后续车辆的车道变更的检测获知，来中止赶超行驶，或者向乘员报告控制状态(例如日本特开2016-4443号公报)。

发明内容

然而，未进行与本车辆的车道变更的中止相关的充分的信息提供，因此有时给乘员、周边车辆带来不安感。

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；以及车外报告部，其向车外报告所述本车辆的车道变更目的地，所述驾驶控制部在所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的车道变更开始时满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使中止所述车道变更为止的时间或距离不同。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车道变更开始时未利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地的情况下，从满足所述中止条件起经过第一规定时间之后，中止所述车道变更，在利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地的情况下，在经过比所述第一规定时间短的第二规定时间之后，中止所述车道变更。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部基于所述本车辆的速度，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。

(4)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部基于所述本车辆行驶的道路类别或道路状况，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。

(5)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部基于中止所述车道变更的中止条件的内容，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备车内报告部，该车内报告部在能够执行所述本车辆的车道变更的情况、或者中止了所述本车辆的车道变更的情况下，向所述本车辆的乘员进行报告。

(7)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在从利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地起与所述第一规定时间或所述第二规定时间不同的第三规定时间之后、或者行驶第三规定距离之后，执行包含向所述相邻车道侧的横向移动在内的车道变更。