[发明专利]一种刀库机械手及换刀装置

权利要求书

1.一种刀库机械手，其特征在于，包括：壳体以及设置在所述壳体内的一对刀板，所述刀板一端限制在所述壳体内，另一端伸出所述壳体外部，形成刀爪，两个所述刀爪相对设置，形成与刀具接触的刀口；

还包括第一弹性片体和第二弹性片体，所述第一弹性片体为对称设置的弧形结构，设置在所述壳体内且中部与所述壳体连接，两所述刀板分别固定在所述第一弹性片体的两端部上；两所述刀板上均设置有导向槽，所述第二弹性片体为Ω型结构，中部朝向所述刀口外侧凸出设置，两端在所述导向槽的限制下沿设定轨迹运动，且运动全过程中均呈弹性压缩状态；

所述第一弹性片体两端部在自由状态下朝向中间位置发生内扣；

所述第二弹性片体中部位置初始状态下在两所述刀爪之间较两所述刀爪更先与进入的所述刀具贴合，在所述刀具的挤压下两端沿着所述导向槽朝向所述壳体内部移动，使得两刀爪分别经过相对分离而打开所述刀口，以及再次靠近实现对所述刀具夹紧的过程；且在所述刀具移除后，所述第二弹性片体自动复位至初始状态。

2.根据权利要求1所述的刀库机械手，其特征在于，所述刀板上设置有镂空区域，所述镂空区域中部位置内设置有导向板，所述导向板外壁与所述镂空区域内壁间形成所述导向槽，并使得所述导向槽具有用于对所述第二弹性片体进行限制的设定轨迹，所述设定轨迹包括夹紧段和复位段，所述夹紧段与所述复位段首尾连接，形成环形结构；所述第二弹性片体沿所述夹紧段移动时所述刀爪先相对张开而后实现对所述刀具的夹紧，在所述刀具移除而两所述刀爪相对靠近的过程中，所述第二弹性片体沿所述复位段复位。

3.根据权利要求2所述的刀库机械手，其特征在于，所述夹紧段和所述复位段的两端部包括弧形部分，且连接位置形成平滑的弧形段，其中，所述复位段通过自身形状使得所述第二弹性片体在复位过程中逐渐释放形变量。

4.根据权利要求3所述的刀库机械手，其特征在于，在所述设定轨迹的弧形段内，所述导向板朝向所述刀爪的一端设置有第一凸起，所述第二弹性片体端部初始状态下抵接在所述第一凸起上，限制所述第二弹性片体端部受力后仅能够朝向所述夹紧段一侧移动。

5.根据权利要求4所述的刀库机械手，其特征在于，在所述设定轨迹的弧形段内，所述镂空区域内壁上设置有第二凸起，所述第二凸起与所述第一凸起相对设置，且相互之间形成缓冲通道，所述第二弹性片体在被挤压而到达位于所述夹紧段末端的弧形段，且来自所述刀具的挤压解除后，通过自身的弹性形变的逐渐释放而到达另一侧的所述弧形段，且通过惯性通过所述缓冲通道，使得所述第二弹性片体沿着所述缓冲通道挤出，抵接在所述第一凸起上。

6.根据权利要求2所述的刀库机械手，其特征在于，所述导向板与所述刀板通过固定组件形成三点式固定，所述固定组件包括固定板和至少三个固定件，所述固定板的两端部分别通过所述固定件与所述刀板连接，所述固定板的中部通过所述固定件与所述导向板连接。

7.根据权利要求6所述的刀库机械手，其特征在于，所述第二弹性片体端部通过导向组件与所述导向槽滑动连接，所述导向组件包括导向轴和导向轮，所述导向轴限制在所述导向槽中，两端分别与所述导向轮和所述第二弹性片体连接，所述刀板和所述导向板分别沿着所述导向槽的环形结构设置有第一台阶部和第二台阶部，所述第一台阶部、所述第二台阶部间隔形成限位槽，所述导向轮限制在所述限位槽中。

8.根据权利要求1所述的刀库机械手，其特征在于，所述刀板背离所述固定组件的一侧设置有压板，所述压板与所述刀板互相平行设置，且靠近所述第一弹性片体端部的一侧与所述刀板固定连接，所述压板与所述刀板之间形成供所述第二弹性片体移动的空间。

9.根据权利要求1所述的刀库机械手，其特征在于，所述第一弹性片体通过夹紧组件与所述壳体进行连接，所述夹紧组件包括定位块和夹紧块，所述定位块固定在所述壳体内侧与所述刀板相对的一侧，位于所述壳体中轴线上，所述第一弹性片体中部位于所述定位块和所述夹紧块之间，所述夹紧块将所述第一弹性片体朝向所述定位块压紧并固定。

10.一种换刀装置，其特征在于，包括如权利要求1~9任一项所述的刀库机械手。