[发明专利]一种用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手

说明书

本发明公开了一种用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，属于机器人抓手技术领域。安装底板两侧设有若干弹性吸取装置和限位支撑装置；所述弹性吸取装置和限位支撑装置顶部均设有抱紧装置，抱紧装置固定在安装底板底部。本发明的有益效果是：安装底板上设置若干弹性吸取装置和限位支撑装置，二者均为可伸缩的，能够与玻璃弧度符形，可吸取不同大小和弧度的玻璃，兼容性强，降低成本。

技术领域

本发明涉及一种用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，属于机器人抓手技术领域。

背景技术

汽车玻璃包括天幕、前风挡以及后风挡等，不同汽车、不同安装位置的玻璃的大小、弧度均不相同，若采用机械手抓取玻璃进行安装，则需要适配不同玻璃大小和弧度的机械手进行抓取和安装作业，以保证抓取和安装的稳定性和可靠性，采用不同机器人抓手，生产成本过高，且需要针对玻璃的大小和弧度，需要更换不同机械手，降低工作效率。

发明内容

为解决现有技术存在的缺陷，本发明的目的是提供一种兼容不同玻璃大小和弧度的用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手。

本发明的技术方案是：一种用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，安装底板两侧设有若干弹性吸取装置和限位支撑装置；所述弹性吸取装置和限位支撑装置顶部均设有抱紧装置，抱紧装置固定在安装底板底部；

所述抱紧装置为气动抱紧装置，包括，带有气孔的壳体，活塞通过进气或出气与壳体内壁密封滑动连接，活塞6的移动路径上设有活动抱紧块，弹簧c两端分别连接活塞和活动抱紧块，固定抱紧块固定在壳体上，活动抱紧块和固定抱紧块相对设置。

所述弹性吸取装置包括，固定在连杆底部的吸盘，吸盘连接真空发生器，所述活动抱紧块和固定抱紧块位于连杆两侧，连杆顶部连接位于壳体外顶部的限位块a，壳体与吸盘之间设有套设在连杆上的弹簧a。

所述气孔连通进气管路和排气管路，进气管路上设有进气电磁阀，排气管路上设有排气电磁阀。

所述真空发生器位于安装底板底部。

所述限位支撑装置包括，底部设有端头的限位支撑杆，所述活动抱紧块和固定抱紧块位于限位支撑杆两侧，限位支撑杆顶部连接位于壳体外顶部的限位块b，限位支撑杆顶部连接位于壳体外顶部的限位块b，壳体与端头之间设有套设在限位支撑杆上的弹簧b。

所述安装底板上表面设有加强立筋，安装底板下表面设有加强框架。

所述弹性吸取装置和限位支撑装置均对称设置在安装底板两侧。

本发明的有益效果是：安装底板上设置若干弹性吸取装置和限位支撑装置，二者均为可伸缩的，能够与玻璃弧度符形，可吸取不同大小和弧度的玻璃，兼容性强，降低成本。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的侧视图一；

图3为本发明的侧视图二；

图4为本发明的俯视图；

图5为本发明的仰视图；

图6为抱紧装置的结构图。

图中附图标记如下：1、安装底板，2、连杆，3、吸盘，4、限位支撑杆，5、壳体，6、活塞，7、活动抱紧块，8、弹簧c，9、固定抱紧块，10、加强立筋，11、加强框架，12、真空发生器，13、端头，14、气孔。

具体实施方式

下面结合附图1-6对本发明做进一步说明：