[发明专利]一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法和系统

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法和系统，通过根据自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试时所需的测试隧道环境参数，确定进行模拟测试时所述自动驾驶车辆的模拟定位信号；屏蔽所述自动驾驶车辆的原始定位信号，并向所述自动驾驶车辆发送所述模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述模拟定位信号下进行隧道通行能力的模拟测试，实现了无需对应的真实隧道即可对自动驾驶车辆的隧道通行能力进行测试，能够有效的降低自动驾驶车辆隧道通行能力的测试成本，同时提高测试效率，并且通过向自动驾驶车辆发送模拟定位信号进行测试可以不受道路几何约束，适用范围广。

技术领域

本申请涉及自动驾驶车辆测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法和系统。

背景技术

随着技术的发展，人们对自动驾驶车辆的性能要求也越来越高。为保证自动驾驶车辆通行能力的可靠性，在自动驾驶车辆的研发过程中常常需要对自动驾驶车辆隧道通行能力进行测试。

在真实的隧道内对自动驾驶车辆隧道通行能力进行测试，需要寻找真实的山体隧道封路进行测试。在真实隧道内进行测试一方面会影响隧道的正常交通功能，并且测试流程长单次测试成本高，另一方面真实隧道也会屏蔽测试使用的数据采集设备的定位信号，从而造成测试开展困难。

因此，如何高效且低成本的对自动驾驶车辆的隧道通行能力进行测试是有待解决的技术问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法和系统，旨在解决通过真实隧道进行自动驾驶车辆隧道通行能力测试，测试成本高效率低的技术问题。

第一方面，本申请提供一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法，所述方法包括以下步骤：

根据自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试时所需的测试隧道环境参数，确定进行模拟测试时所述自动驾驶车辆的模拟定位信号；

屏蔽所述自动驾驶车辆的原始定位信号，并向所述自动驾驶车辆发送所述模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述模拟定位信号下进行隧道通行能力的模拟测试。

一些实施例中，所述根据自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试时所需的测试隧道环境参数，确定进行模拟测试时所述自动驾驶车辆的模拟定位信号，包括：

根据多个真实隧道环境参数与自动驾驶车辆在对应真实隧道中的真实定位信号，建立隧道环境参数与定位信号之间的映射关系模型；

输入所述测试隧道环境参数到所述映射关系模型中，获得所述映射关系模型输出的所述模拟定位信号。

一些实施例中，隧道环境参数包括：

隧道横断面形状、隧道道路平面线形、隧道净高、隧道道路宽度、隧道道路长度和隧道曲率。

一些实施例中，根据多个真实隧道环境参数与自动驾驶车辆在对应真实隧道中的真实定位信号，建立隧道环境参数与定位信号之间的映射关系模型之前，还包括：

根据所述隧道横断面形状和所述隧道道路平面线形对隧道类型进行分类；

获取不同隧道类型的多个隧道的隧道净高、隧道道路宽度、隧道道路长度和隧道曲率；

其中，所述隧道横断面形状包括圆形、拱形和矩形，所述隧道道路平面线形包括直线、圆曲线、缓和曲线。

一些实施例中，所述向所述自动驾驶车辆发送所述模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述模拟定位信号下进行隧道通行能力的模拟测试，还包括：

获取所述自动驾驶车辆的车载后装定位信号；

耦合所述车载后装定位信号与所述模拟定位信号；