[发明专利]腹腔镜机器人系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种腹腔镜机器人系统及控制方法，所述腹腔镜机器人系统包括：机械臂、检测单元和控制装置；所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜转接装置，所述腹腔镜转接装置包括连接板，所述连接板用于设置腹腔镜；所述检测单元用于检测所述连接板上的腹腔镜的位置，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述控制装置在控制所述机械臂的运动过程中，所述机械臂不超过镜管的长度方向上的极限值，以能够控制腹腔镜的运动距离，从而能够适用设置于机械臂上不同位置处的腹腔镜。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地，本发明涉及一种腹腔镜机器人系统及控制方法。

背景技术

随着远程医疗的发展，腹腔镜机器人系统已经被广泛应用。腹腔镜机器人系统一般包括控制装置和机械臂，两者通信连接，控制装置将医生的手术操作信息传递给机械臂，机械臂模拟医生的手臂动作，将腹腔镜的镜管插入患者的身体，从而能够配合医生进行远程手术。

现有技术中，腹腔镜机器人系统和腹腔镜一般是成套使用，也即在使用特定的机械臂时，还需要使用与之匹配的腹腔镜，导致腹腔镜的通用性较差，也提高了腹腔镜机器人系统的使用成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种腹腔镜机器人系统及控制方法，旨在解决现有技术中腹腔镜难以通用的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种腹腔镜机器人系统，包括：

机械臂、检测单元和控制装置；

所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜转接装置，所述腹腔镜转接装置包括连接板，所述连接板用于设置腹腔镜；

所述检测单元用于检测所述连接板上的腹腔镜的位置，并将检测结果反馈给所述控制装置；

所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述控制装置在控制所述机械臂的运动过程中，所述机械臂不超过镜管的长度方向上的极限值。

可选地，所述检测单元还用于检测所述连接板上的腹腔镜的镜管的长度，并将检测结果反馈给所述控制装置；

所述控制装置结合所检测的腹腔镜的位置和镜管的长度，设定运动学参数极限值，使得所述控制装置在控制所述机械臂的运动过程中，所述机械臂不超过镜管的长度方向上的极限值。

可选地，所述机械臂与所述控制装置通过远程通信连接。

可选地，所述检测单元还用于检测所述腹腔镜转接装置是否锁定腹腔镜，当检测结果为是时，所述检测单元向所述控制装置发送可写入信号，所述控制装置接收到所述可写入信号后，允许对所述运动学参数极限值进行重新设定。

可选地，所述腹腔镜转接装置还包括束口结构和转接结构，所述连接板包括相对的第一端和第二端，所述束口结构设置于所述连接板的所述第一端，所述束口结构的内侧形成有容纳腔，所述容纳腔用于穿设腹腔镜；

所述转接结构设置所述连接板的所述第二端，所述转接结构上还具有连接部，所述连接部用于和所述机械臂之间形成可拆卸连接。

可选地，所述连接部包括相对设置的第一活动件和第二活动件，所述第一活动件的一端具有第一凸出部，所述第二活动件的一端具有第二凸出部，所述第一凸出部和所述第二凸出部相对设置，所述第一凸出部和所述第二凸出部能够反向运动，并从所述转接结构的相对两侧与所述机械臂解除固定。

可选地，所述第一活动件包括第一按压部和第一本体部，所述第一本体部连接于所述第一按压部和所述第一凸出部之间，所述第一按压部能够通过所述第一本体部推动所述第一凸出部沿第一方向运动；