[发明专利]一种手轮装置以及内窥镜在审
| 申请号： | 202310368976.3 | 申请日： | 2023-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN116369821A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 赵谧;陈魁 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00;A61B1/005;H02P21/18;H02P21/14;H02P21/22 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王欢 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 手轮 装置 以及 内窥镜 | ||
1.一种手轮装置，其特征在于，该装置包括：
手轮；
电机，所述电机的转子与所述手轮通过传动轴连接；
位置获取模块，所述位置获取模块与所述电机连接，用于获取所述电机的转子的旋转角度；
电流采样模块，所述电流采样模块与所述电机连接，用于采集所述电机的定子的输出电流；
处理器，所述处理器分别与所述位置获取模块以及所述电流采样模块连接，用于根据所述旋转角度以及所述输出电流生成PWM调制信号；
驱动电路，所述驱动电路分别与所述处理器以及所述电机连接，用于根据所述PWM调制信号控制所述电机的转子的转动。
2.如权利要求1所述的手轮装置，其特征在于，根据所述旋转角度以及所述输出电流生成PWM调制信号，包括：
根据FOC驱动算法对所述旋转角度以及所述输出电流进行处理以便生成PWM调制信号。
3.如权利要求2所述的手轮装置，其特征在于，根据FOC驱动算法对所述旋转角度以及所述输出电流进行处理以便生成PWM调制信号，包括：
对所述输出电流进行Clark变换和Park变换后得到正交电流；
根据FOC驱动算法对预设扭力参考值、所述旋转角度以及所述正交电流进行PID控制以便生成PWM调制信号。
4.如权利要求1所述的手轮装置，其特征在于，所述驱动电路为桥式直流变流器。
5.如权利要求1所述的手轮装置，其特征在于，所述电机为无刷电机。
6.如权利要求1所述的手轮装置，其特征在于，所述位置获取模块为编码器。
7.如权利要求1所述的手轮装置，其特征在于，所述电机的转子与所述手轮同轴。
8.如权利要求1至7任一项所述的手轮装置，其特征在于，所述处理器还用于根据所述电机的旋转角度确定与所述手轮连接的镜体头端的旋转角度和\或姿态。
9.一种内窥镜，其特征在于，包括镜体，还包括如权利要求1至8任一项所述的手轮装置，所述镜体与所述手轮装置连接。
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