[发明专利]一种基于SLAM技术的医院用智能导航机器人系统

说明书

本发明公开了一种基于SLAM技术的医院用智能导航机器人系统，涉及智能导航机器人技术领域，包括路径规划单元，路况信息确认模块，配合监控系统，沿着预计的行动路线上，形成路况信息，用于判断路况；判断模块，获取路况信息，确定其中若干个较佳可供导航机器人转移的行动路径；评估模块，综合行动路径的距离及路况信息，进行综合评估，从可选择路径中选择可路径中确认导航路径，及备用路径；依据位于行动路径上的信标系统，引导导航机器人移动。能够避免道路的拥堵，提高用户的转移效率，使用户尽量与较少的人接触，保护用户的隐私，由于医院内部的环境较为复杂，人越多的地方，病菌也多，能够减少用户在医院内部较差感染的风险。

技术领域

本发明涉及智能导航机器人技术领域，具体为一种基于SLAM技术的医院用智能导航机器人系统。

背景技术

同步定位与建图(简称SLAM)多用于机器人导航技术中，主要指代的是：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。

机器人导航是指机器人确定自己在参考系中的位置，然后规划通往某个目标位置的路径的能力。为了在其环境中导航，机器人或任何其他移动设备需要表示形式，即环境地图和解释该表示形式的能力。

而由于医院内部工作人员长期处于不足的情况，病人在入院时，又很难凭借自己找到相应的科室或者病房，甚至有些中老年人文化水平有限，必须要有人引导通行，因此现在导航机器人在医院内部应用的较多。

但是现有的导航机器人在引导用户通行时，会优先选择相对较短的路径，但是这些较短的路径上可能会存在拥堵，例如人群聚集，最后影响通行；而如果导航机器人引导用户穿越聚集的人群，考虑到医院内的空气环境复杂，就存在一定的交叉感染的风险。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于SLAM技术的医院用智能导航机器人系统，路径规划单元，路况信息确认模块，判断模块，评估模块，导航模块，综合行动路径的距离及路况信息，进行综合评估，依据评估值，从可选择路径中选择可路径中确认导航路径，及备用路径；依据位于行动路径上的信标系统，引导导航机器人从起点移动至终点，使用户尽量与较少的人接触，保护用户的隐私，由于医院内部的环境较为复杂，人越多的地方，病菌也多，能够减少用户在医院内部较差感染的风险，解决背景技术中设计的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种基于SLAM技术的医院用智能导航机器人导航方法，获取医院区域内的地图，确定起点和终点后，判断出其中若干个道路，作为预计行动路径；配合监控系统，沿着预计的行动路线上，形成路况信息，用于判断路况；包括如下步骤：沿着若干个行动路径，判断行动路径上是否存在障碍物，如果有障碍物，则依据障碍物的信息，获取到第一路况信息LK1；基于导航机器人移动路径上的人流量，判断移动路径能否可供导航机器人通行，如果可以通行，则确定为可选路径；沿着若干个行动路径，判断各个科室是否存在人群聚集，判断人群聚集程度，及该种聚集会是否会对道路产生堵塞，如果不会产生堵塞，确定为可选择路径，并形成第二路况信息LK2；

获取路况信息，确定其中若干个较佳可供导航机器人转移的行动路径，确定可选择行动路径；具体为：获取路况信息LK，将其与相应的阈值对比，去除掉高于阈值的部分；从而确定高于阈值的可选择路径为待选择路径；如果可选择路径低于2条时，不进行筛选；综合行动路径的距离及路况信息，进行综合评估，依据评估值，从可选择路径中选择可路径中确认导航路径，及备用路径，依据位于行动路径上的信标系统，引导导航机器人从起点移动至终点。