[发明专利]一种基于SLAM技术的医院用智能导航机器人系统

权利要求书

1.一种基于SLAM技术的医院用智能导航机器人导航方法，其特征在于：

获取医院区域内的地图，确定起点和终点后，判断出其中若干个道路，作为预计行动路径；配合监控系统，沿着预计的行动路线上，形成路况信息，用于判断路况；包括如下步骤：

沿着若干个行动路径，判断行动路径上是否存在障碍物，如果有障碍物，则依据障碍物的信息，获取到第一路况信息LK1；基于导航机器人移动路径上的人流量，判断移动路径能否可供导航机器人通行，如果可以通行，则确定为可选路径；沿着若干个行动路径，判断各个科室是否存在人群聚集，判断人群聚集程度，及该种聚集会是否会对道路产生堵塞，如果不会产生堵塞，确定为可选择路径，并形成第二路况信息LK2；

获取路况信息，确定其中若干个较佳可供导航机器人转移的行动路径，确定可选择行动路径；具体为：获取路况信息LK，将其与相应的阈值对比，去除掉高于阈值的部分；从而确定高于阈值的可选择路径为待选择路径；如果可选择路径低于2条时，不进行筛选；

综合行动路径的距离及路况信息，进行综合评估，依据评估值，从可选择路径中选择可路径中确认导航路径，及备用路径，依据位于行动路径上的信标系统，引导导航机器人从起点移动至终点。

2.根据权利要求1所述的一种基于SLAM技术的医院用智能导航机器人导航方法，其特征在于：

获取监控视频，在判断在移动路径上是否存在较长时间未移动的遮挡物，如果遮挡物未挪移的时间超过了相应阈值，确定为障碍物，并对障碍物进行标记；

对障碍物的尺寸进行检测，获取检测结果；并将障碍物的尺寸与所在行动路径进行对比，确定该行动路径上可供导航机器人移动的剩余路径；

获取剩余路径，将之与导航机器人的尺寸相比，判断机器人是否能够通过道路；如果能够满足导航机器人的最低通过条件，则确认为可选择路径；

获取若干个可选择路径的信息，借助于安装于医院内部的监控系统，确认可选择路径上障碍物上的数量ZS；去除障碍物所有的面积后，计算可供导航机器人通行的平均通行宽度KD。

3.根据权利要求2所述的一种基于SLAM技术的医院用智能导航机器人导航方法，其特征在于：

获取障碍物数量ZS及通行宽度KD，将两者进行关联，形成第一路况信息LK1；其中，形成第一路况信息LK1的关联方法如下：

将通行宽度KD及障碍物数量ZS进行归一化处理，综合后形成第一路况信息LK1，第一路况信息LK1的判断逻辑如下：

其中，α及β为可变更常数参数，0≤α≤1，0≤β≤1，且0≤α+β≤1，用户可以按照实际情况进行调整，R₁为通行宽度KD及障碍物数量ZS之间的相关性系数。

4.根据权利要求1所述的一种基于SLAM技术的医院用智能导航机器人导航方法，其特征在于：

判断出导航机器人从起点出发的时间，及该时刻下所选择道路的预测人流量；

将获取到预测人流量与相应阈值进行对比，确定其中人流量低于阈值的路为可选择路径，并获取可选择路径的人流量的数据RL；

可选道路的人流量预测方法如下：

基于之前的若干个同时刻的人流量值，获取平均值，作为第一预测值；获取预测时刻之前的若干个时刻人流量值，拟合人流量变化函数，基于拟合函数来获取预测值，作为第二预测值；获取第一预测值及第二预测值，获取平均预测值，以平均预测值作为对所选路径上的人流量进行预测。

5.根据权利要求1所述的一种基于SLAM技术的医院用智能导航机器人导航方法，其特征在于：

判断出导航机器人从起点出发的时间，及该时刻下所选择路径上的存在的各个科室；

借助于安装于科室外部的监控系统，判断科室周围是否存在聚集人群；如果不存在聚集，则确认为可选择路径；

如果存在人群聚集，则判断聚集程度是否会阻挡导航机器人的通行，如果不阻碍，则确认为可选择路径；如果存在聚集，则判断聚集人群是否存在流动，如果存在流动，则确定流动速度；

判断导航机器人抵达该人员聚集区域时，聚集人群是否会对导航机器人形成阻碍，如果不会，则确认为可选择路径；如果会阻碍，则该行动路径不是很合适导航机器人通行。