[发明专利]一种万向轮以及行走设备

说明书

本申请公开了一种万向轮以及行走设备，所述万向轮包括轮架以及在轮架上呈阶梯排布的第一越障轮、第二越障轮和行走轮；在竖直方向上，所述第一越障轮的最低点位于第二越障轮的最低点的上方，第二越障轮的最低点位于行走轮的最低点的上方；在行走方向上，所述第一越障轮的最前点位于第二越障轮的最前点的前方，第二越障轮的最前点位于行走轮的最前点的前方。所述万向轮在进行越障时，呈阶梯排布的第一越障轮、第二越障轮和行走轮依次与凸起的障碍物接触来使行走轮移动到障碍物上方，减少了行走设备越障时所需的动力，提高了万向轮的过坎越障能力。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种万向轮以及行走设备。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的智能移动机器人出现在我们的生活中，为我们的生活带来便利。智能移动机器人在工作时，主要通过行走电机控制驱动轮来带动智能移动机器人行走。而智能移动机器人在越过高度较低的障碍物时，主要通过万向轮来进行过坎越障，但是现有的技术中，中国专利CN210391371U-自移动机器人及其辅助轮，公开了一种辅助轮越障方法，万向轮在进行越障时，只设置有一个辅助越障的万向轮，过坎越障能力较差。

发明内容

为解决上述问题，本申请提供了一种万向轮以及行走设备。本申请的具体技术方案如下：

一种万向轮，所述万向轮包括轮架以及设置在轮架上的第一越障轮、第二越障轮和行走轮；在竖直方向上，所述第一越障轮的最低点位于第二越障轮的最低点的上方，第二越障轮的最低点位于行走轮的最低点的上方；在行走方向上，所述第一越障轮的最前点位于第二越障轮的最前点的前方，第二越障轮的最前点位于行走轮的最前点的前方。所述万向轮在进行越障时，呈阶梯排布的第一越障轮、第二越障轮和行走轮依次与凸起的障碍物接触来使行走轮移动到障碍物上方，减少了行走设备越障时所需的动力，提高了万向轮的过坎越障能力。

进一步地，所述万向轮还包括安装构件，所述安装构件包括转动轴、第一轴承和第二轴承，所述安装构件用于使轮架与行走设备的机体底部转动连接，所述第一轴承设置在行走设备的机体的内部，所述第二轴承设置在行走设备的机体的外部。通过所述第一轴承和第二轴承相配合的方式来使万向轮与行走设备的机体底部转动连接，提高了万向轮在行走设备的机体底部的转动能力。

进一步地，所述转动轴包括一体化设置的上端部、圆形限位块和下端部，所述圆形限位块位于上端部和下端部之间。使转动轴便于生产和安装。

进一步地，所述第一轴承和第二轴承套设在转动轴的上端部上，所述安装构件还包括限位片，所述转动轴的上端部上设有限位槽，所述限位片通过卡扣结构固定在限位槽上，来将所述第一轴承和第二轴承锁定在圆形限位块和限位槽之间。通过卡扣的方式来锁定第一轴承和第二轴承，结构简单，便于拆卸。

进一步地，所述转动轴的下端部设有条形槽，所述转动轴的下端部的底部设有螺孔，所述轮架上设有安装转动轴下端部的安装座，所述安装座上设有与条形槽相配合的凸条，所述转动轴的下端部通过螺钉与轮架固定连接。通过螺钉来将转动轴锁定在轮架上，结构牢靠，防止转动轴从轮架上脱落；转动轴设有两个条形槽，便于转动轴带动轮架转动。

进一步地，第一越障轮的半径小于第二越障轮的半径。降低了万向轮的体积。

进一步地，所述轮架为圆柱形，所述轮架的底部的前端设有斜面，所述第一越障轮和第二越障轮的部分轮体凸出斜面。通过斜面来辅助第一越障轮和第二越障轮进行越障，提高万向轮的越障能力。

进一步地，所述第二越障轮包括两个并排设置的子轮，在第二越障轮的轮轴方向上，所述第一越障轮和行走轮位于两个所述子轮之间。降低了万向轮的体积。

进一步地，所述行走轮的宽度大于万向轮的子轮的宽度。提高了行走轮的行走能力且降低了万向轮的体积。