[发明专利]一种万向轮以及行走设备

权利要求书

1.一种万向轮，其特征在于，所述万向轮包括轮架以及设置在轮架上的第一越障轮、第二越障轮和行走轮；

在竖直方向上，所述第一越障轮的最低点位于第二越障轮的最低点的上方，第二越障轮的最低点位于行走轮的最低点的上方；

在行走方向上，所述第一越障轮的最前点位于第二越障轮的最前点的前方，第二越障轮的最前点位于行走轮的最前点的前方。

2.根据权利要求1所述的一种万向轮，其特征在于，所述万向轮还包括安装构件，所述安装构件包括转动轴、第一轴承和第二轴承，所述安装构件用于使轮架与行走设备的机体底部转动连接，所述第一轴承设置在行走设备的机体的内部，所述第二轴承设置在行走设备的机体的外部。

3.根据权利要求1所述的一种万向轮，其特征在于，所述转动轴包括一体化设置的上端部、圆形限位块和下端部，所述圆形限位块位于上端部和下端部之间。

4.根据权利要求1所述的一种万向轮，其特征在于，所述第一轴承和第二轴承套设在转动轴的上端部上，所述安装构件还包括限位片，所述转动轴的上端部上设有限位槽，所述限位片通过卡扣结构固定在限位槽上，来将所述第一轴承和第二轴承锁定在圆形限位块和限位槽之间。

5.根据权利要求1所述的一种万向轮，其特征在于，所述转动轴的下端部设有条形槽，所述转动轴的下端部的底部设有螺孔，所述轮架上设有安装转动轴下端部的安装座，所述安装座上设有与条形槽相配合的凸条，所述转动轴的下端部通过螺钉与轮架固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种万向轮，其特征在于，第一越障轮的半径小于第二越障轮的半径。

7.根据权利要求1所述的一种万向轮，其特征在于，所述轮架为圆柱形，所述轮架的底部的前端设有斜面，所述第一越障轮和第二越障轮的部分轮体凸出斜面。

8.根据权利要求1所述的一种万向轮，其特征在于，所述第二越障轮包括两个并排设置的子轮，在第二越障轮的轮轴方向上，所述第一越障轮和行走轮位于两个所述子轮之间。

9.根据权利要求1所述的一种万向轮，其特征在于，所述行走轮的宽度大于万向轮的子轮的宽度。

10.一种行走设备，其特征在于，所述行走设备上包括机体和权利要求1至9中任一项所述的万向轮，所述万向轮包括轮架和安装构件，所述安装构件包括转动轴、第一轴承和第二轴承，所述行走设备的机体底部设有轮座，所述轮座的顶部设有卡孔，所述轮座用于安装轮架，所述卡孔用于使转动轴的部分轴体伸入行走设备的机体内部；

所述第一轴承设置在行走设备的机体的内部且位于轮座的顶部的上方，所述第二轴承设置在行走设备的机体的外部且位于轮座的顶部的下方，使轮座的顶部被锁定在第一轴承和第二轴承之间；

所述第一轴承包括外环和内环，所述第二轴承包括外环和内环，所述第一轴承和第二轴承的外环与机体固定，所述第一轴承和第二轴承的内环与转动轴固定。