[发明专利]一种全自动格架弹簧夹持力测量系统

权利要求书

1.一种全自动格架弹簧夹持力测量系统，其特征在于，包括操作台、设置于操作台上的机器人以及测量装置；

所述测量装置与所述机器人的机械臂固定连接，所述测量装置包括至少一个测量探头；

还包括机器人控制器和工控计算机，所述机器人控制器分别与所述工控计算机和所述测量装置通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动格架弹簧夹持力测量系统，其特征在于，所述测量探头有两个。

3.根据权利要求1所述的一种全自动格架弹簧夹持力测量系统，其特征在于，每个所述测量探头均包括设置在所述测量探头固定部的直线伸缩部、设置在直线伸缩部活动端的多组铰链结构、以及基于铰链结构的传动进行位移，以实现与弹簧片接触的应变片。

4.根据权利要求1所述的一种全自动格架弹簧夹持力测量系统，其特征在于，所述测量装置还包括浮动机构，所述浮动机构包括上浮动组件和下浮动组件。

5.根据权利要求1所述的一种全自动格架弹簧夹持力测量系统，其特征在于，所述上浮动组件包括浮动气缸以及浮动球头，所述浮动球头通过浮动活塞与所述浮动气缸活动链接，所述浮动球头能够相对于所述浮动气缸旋转，所述下浮动组件包括设置于测量探头活动端的轴销，以及设置于所述测量探头的头部支架上与所述轴销配合的轴销孔。

6.根据权利要求1所述的一种全自动格架弹簧夹持力测量系统，其特征在于，还包括设于所述操作台上的校准工装。

7.一种全自动格架弹簧夹持力测量方法，其特征在于，采用权利要求1到6任意一项所述的全自动格架弹簧夹持力测量系统实现格架弹簧夹持力测量，包括以下步骤：

利用所述校准工装对夹持力测量系统进行校准；

所述工控计算机向所述机器人控制器发出测量指令；

所述机器人控制器控制所述测量探头移动到待测量格架栅元的上方；

所述直线伸缩部驱动所述测量探头的铰链结构向下移动插入格架栅元，所述铰链结构带动所述应变片向外移动达到张开状态，同时所述轴销从轴销孔的最上端移动到下端，所述测量探头处于浮动连接状态；

所述应变片的压力传感器获取弹簧夹持力信号，并将所述弹簧夹持力信号输出给所述机器人控制器，所述机器人控制器将所述弹簧夹持力信号传输给工控计算机，并利用工控计算机的显示屏将夹持力值显示；

该格架栅元的弹簧夹持力测量完成后，所述直线伸缩部带动所述轴销向上进入轴销孔的最上端，所述测量探头处于刚性连接状态；同时所述直线伸缩部驱动所述铰链结构向上移动，测量探头离开所述格架栅元以及所述铰链结构带动所述应变片向内移动达到闭合状态；

所述机器人控制器控制所述测量探头移动到下一个待测格架栅元，进行下一个格架栅元的弹簧夹持力测量；

当完成格架中一行格架栅元的弹簧夹持力的测量，所述机器人控制器控制所述测量探头旋转90度，测量格架角栅元或者边栅元的弹簧夹持力；

所述机器人控制器控制所述测量探头再次旋转90度，开始下一行格架栅元弹簧夹持力的测量。