[发明专利]区域通行控制方法、装置、电子设备及机器可读存储介质

说明书

本申请提供一种区域通行控制方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，该方法包括：依据特殊区域配置信息，确定特殊区域的位置；对于任一执行任务的移动机器人，确定该移动机器人的任务目标位置是否处于所述特殊区域内；在该移动机器人的任务目标位置处于所述特殊区域内的情况下，允许该移动机器人进入所述特殊区域；在该移动机器人的目标位置未处于所述特殊区域内的情况下，禁止该移动机器人经过所述特殊区域。该方法可以提高特殊区域通行控制的灵活性。

技术领域

本申请涉及仓储物流领域，尤其涉及一种区域通行控制方法、装置、电子设备及机器可读存储介质。

背景技术

在物流和工业领域，移动机器人包括自动引导运输车(Automated GuidedVehicle，简称AGV)，AGV是一种装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶，并且具有安全保护和移载功能的运输车，可以代替人工完成货架等容器的托举和搬运。

在使用移动机器人执行任务的情况下，需要为移动机器人规划路径。移动机器人可以依据所规划的路径移动，执行任务。

实际场景中，移动机器人执行任务的场地中可能会划定特殊的禁止穿行区域(可以称为特殊区域)。针对该情况，目前主流的方案是在地图中对特殊区域封锁，以使所有移动机器人的路径均不经过该特殊区域，其控制策略过于简单。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种区域通行控制方法、装置、电子设备及机器可读存储介质。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种区域通行控制方法，包括：

依据特殊区域配置信息，确定特殊区域的位置；

对于任一执行任务的移动机器人，确定该移动机器人的任务目标位置是否处于所述特殊区域内；

在该移动机器人的任务目标位置处于所述特殊区域内的情况下，允许该移动机器人进入所述特殊区域；

在该移动机器人的目标位置未处于所述特殊区域内的情况下，禁止该移动机器人经过所述特殊区域。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种区域通行控制装置，包括：

第一确定单元，用于依据特殊区域配置信息，确定特殊区域的位置；

第二确定单元，用于对于任一执行任务的移动机器人，确定该移动机器人的任务目标位置是否处于所述特殊区域内；

控制单元，用于在该移动机器人的任务目标位置处于所述特殊区域内的情况下，允许该移动机器人进入所述特殊区域；在该移动机器人的目标位置未处于所述特殊区域内的情况下，禁止该移动机器人经过所述特殊区域。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现第一方面提供的方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现第一方面提供的方法。

本申请实施例的区域通行控制方法，不再简单地禁止所有移动机器人进入特殊区域，而是可以依据执行任务的移动机器人的任务目标位置是否处于特殊区域内，来确定是否允许移动机器人进入特殊区域，在该移动机器人的任务目标位置处于特殊区域内的情况下，允许该移动机器人进入特殊区域，在该移动机器人的任务目标位置未处于特殊区域内的情况下，禁止该移动机器人经过特殊区域，提高了特殊区域通行控制的灵活性，避免了任务目标位置在特殊区域内的移动机器人无法完成任务。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种区域通行控制方法的流程示意图；