[发明专利]区域通行控制方法、装置、电子设备及机器可读存储介质

权利要求书

1.一种区域通行控制方法，其特征在于，包括：

依据特殊区域配置信息，确定特殊区域的位置；

对于任一执行任务的移动机器人，确定该移动机器人的任务目标位置是否处于所述特殊区域内；

在该移动机器人的任务目标位置处于所述特殊区域内的情况下，允许该移动机器人进入所述特殊区域；

在该移动机器人的目标位置未处于所述特殊区域内的情况下，禁止该移动机器人经过所述特殊区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在该移动机器人的目标位置未处于所述特殊区域内的情况下，禁止该移动机器人经过所述特殊区域，包括：

在该移动机器人的目标位置未处于所述特殊区域内，且该移动机器人当前的位置未处于所述特殊区域内的情况下，禁止该移动机器人经过所述特殊区域；

所述方法还包括：

在该移动机器人的目标位置未处于所述特殊区域内，但在该移动机器人当前的位置处于所述特殊区域内的情况下，允许该移动机器人经过所述特殊区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在该移动机器人的目标位置未处于所述特殊区域内的情况下，禁止该移动机器人经过所述特殊区域，包括：

在该移动机器人的目标位置未处于所述特殊区域内，且该移动机器人当前的位置与目标位置之间存在不经过所述特殊区域的路径的情况下，禁止该移动机器人经过所述特殊区域；

所述方法还包括：

在该移动机器人的目标位置未处于所述特殊区域内，但该移动机器人当前的位置与目标位置之间不存在不经过所述特殊区域的路径的情况下，允许该移动机器人经过所述特殊区域。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述禁止该移动机器人经过所述特殊区域，包括：

确定该移动机器人的原有路径是否经过所述特殊区域；

在该移动机器人的原有路径经过所述特殊区域的情况下，对该移动机器人的路径进行调整，以使该移动机器人调整后的路径绕开所述特殊区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在该移动机器人的原有路径经过所述特殊区域的情况下，所述方法还包括：

在该移动机器人当前的位置未处于所述特殊区域内，且该移动机器人当前的位置与所述特殊区域之间的距离小于预设距离阈值的情况下，控制该移动机器人停止移动；

在完成对该移动机器人的路径调整的情况下，控制该移动机器人按照调整后的路径移动。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依据特殊区域配置信息，确定特殊区域的位置之后，还包括：

在所述特殊区域内存在未执行任务的移动机器人的情况下，控制所述未执行任务的移动机器人离开所述特殊区域。

7.一种区域通行控制装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于依据特殊区域配置信息，确定特殊区域的位置；

第二确定单元，用于对于任一执行任务的移动机器人，确定该移动机器人的任务目标位置是否处于所述特殊区域内；

控制单元，用于在该移动机器人的任务目标位置处于所述特殊区域内的情况下，允许该移动机器人进入所述特殊区域；在该移动机器人的目标位置未处于所述特殊区域内的情况下，禁止该移动机器人经过所述特殊区域。