[发明专利]一种诊断装置及其五自由度机械助力臂

说明书

本发明公开了一种诊断装置及其五自由度机械助力臂，涉及胶囊式内窥镜姿态控制器技术领域，五自由度机械助力臂包括：机架；第一支架，其通过轴承设于机架的顶部，第一支架可绕竖直方向转动；第二支架，其通过轴承与第一支架连接，第二支架可绕水平方向转动进行俯仰动作；第三支架，其通过轴承与第二支架的一侧连接，第三支架可绕竖直方向转动；支撑架，其通过轴承与第三支架的一侧连接，支撑架可绕竖直方向转动；夹套，其通过轴承与支撑架连接，夹套可绕水平方向转动，夹套用于安装手持姿态控制器。通过使用本装置，可有效减轻医生操作姿态控制器的操作重量、降低医生的劳动强度。

技术领域

本发明涉及胶囊式内窥镜姿态控制器技术领域，更具体地说，涉及一种五自由度机械助力臂。此外，还涉及一种包括上述的五自由度机械助力臂的诊断装置。

背景技术

相关技术中，手持姿态控制器是消化道胶囊式内窥镜系统的辅助装置，利用胶囊式内窥镜姿态控制器内的永磁体产生一个控制磁场，控制胶囊式内窥镜在胃腔内滚动、旋转和倾斜运动，实现对胶囊式内窥镜的运动控制和姿态调整。

在临床诊断过程中，受试者首先需要吞服胶囊，待胶囊进入胃部后，医生手持姿态控制器，在人体外部使其靠近被检测者胃部，并在胃部区域慢慢移动进行搜索胶囊，当姿态控制器靠近胶囊时，胶囊在外部磁场的作用下受到的磁力会越来越大，最终会使胶囊位置发生移动，胶囊中摄像头拍摄到的景象也会发生变化。然而，由于在整个临床诊断过程中，医生手持姿态控制器进行动作，整个姿态控制器的重量全部由医生承受，导致操作的医生劳动强度大、疲劳等问题。

综上所述，如何减轻医生操作姿态控制器的操作重量、降低医生的劳动强度，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种五自由度机械助力臂，可有效减轻医生操作姿态控制器的操作重量、降低医生的劳动强度。本发明的另一目的是提供一种包括上述的五自由度机械助力臂的诊断装置。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种五自由度机械助力臂，包括：

机架；

第一支架，其通过轴承设于所述机架的顶部，所述第一支架可绕竖直方向转动；

第二支架，其通过轴承与所述第一支架连接，所述第二支架可绕水平方向转动进行俯仰动作；

第三支架，其通过轴承与所述第二支架的一侧连接，所述第三支架可绕竖直方向转动；

支撑架，其通过轴承与所述第三支架的一侧连接，所述支撑架可绕竖直方向转动；

夹套，其通过轴承与所述支撑架连接，所述夹套可绕水平方向转动，所述夹套用于安装手持姿态控制器。

优选的，所述机架的顶部设有回转安装座，所述回转安装座内设有回转轴承，所述第一支架通过所述回转轴承设于所述回转安装座内。

优选的，还包括用于安装配重块的配重安装座；

所述第一支架沿竖直方向设有两个第一轴承孔，所述配重安装座沿竖直方向设有两个第二轴承孔，两个所述第二轴承孔的中心距和两个所述第一轴承孔的中心距相等，所述配重安装座和所述第二支架可构成第一平行四边形结构，所述第一平行四边形结构绕水平方向转动进行俯仰动作；

所述第三支架包括沿竖直方向设有两个第三轴承孔的连杆座，两个所述第三轴承孔的中心距和两个所述第一轴承孔的中心距相等，所述连杆座和所述第二支架可构成第二平行四边形结构，所述第二平行四边形结构绕水平方向转动进行俯仰动作。

优选的，所述第三支架包括相对所述连杆座水平设置的连杆件，所述连杆件的一端和所述连杆座通过轴承连接，使所述连杆件可绕竖直方向转动。