[发明专利]记忆泊车的记忆路线的修正方法、装置、设备及车辆

说明书

本公开提供了一种记忆泊车的记忆路线的修正方法、装置、设备及车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及无人驾驶、自动驾驶、自主泊车、车联网、智能座舱以及智能交通等领域。具体实现方案为：获取记忆路线信息和车道线集合信息；根据车道线集合信息和记忆路线信息，确定记忆路线信息所包含的第一位置集合；第一位置集合包括待修正为沿直线行驶的轨迹点的位置信息；根据车道线集合信息，对第一位置集合中的位置信息进行修正，得到第二位置集合；对第二位置集合进行拟合连接处理，得到修正后的记忆路线信息。通过上述修正方法可以降低路线修正所需计算量，提高记忆路线的合理性。

技术领域

本公开涉及人工智能中的无人驾驶、自动驾驶、自主泊车、车联网、智能座舱以及智能交通等领域，尤其涉及一种记忆泊车的记忆路线的修正方法、装置、设备及车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆已经逐渐应用到了生活中。记忆泊车，是在自动泊车功能的基础上，通过路线记忆、辅助驾驶等功能，实现自动的停车功能。在记忆泊车时，用户需要手动驾驶车辆行驶一遍停车路线，并将该停车路线(即，记忆路线)存储下来，以便后续可以根据上述记忆路线，辅助驾驶员进行自动泊车。

然而，受驾驶员的驾驶习惯、记忆路线录入时的环境信息的影响，无法确保所得到的记忆路线的合理性，例如，在记忆路线录入时，会临时出现障碍物的情况导致车辆绕行，若直接后续直接基于记忆路线进行自动泊车，则也会出现车辆绕行的现象。因此，需要对记忆路线进行修正。

发明内容

本公开提供了一种用于提高得到的记忆路线的合理性的记忆泊车的记忆路线的修正方法、装置、设备及车辆。

根据本公开的第一方面，提供了一种记忆泊车的记忆路线的修正方法，包括：

获取记忆路线信息和车道线集合信息；其中，所述记忆路线信息表征车辆行驶的轨迹点的位置信息；所述车道线集合信息表征所采集车道点的位置信息；

根据所述车道线集合信息和所述记忆路线信息，确定所述记忆路线信息所包含的第一位置集合；所述第一位置集合包括待修正为沿直线行驶的轨迹点的位置信息；

根据所述车道线集合信息，对所述第一位置集合中的位置信息进行修正，得到第二位置集合；

对所述第二位置集合进行拟合连接处理，得到修正后的记忆路线信息。

根据本公开的第二方面，提供了一种记忆泊车的记忆路线的修正装置，包括：

获取单元，用于获取记忆路线信息和车道线集合信息；其中，所述记忆路线信息表征车辆行驶的轨迹点的位置信息；所述车道线集合信息表征所采集车道点的位置信息；

确定单元，用于根据所述车道线集合信息和所述记忆路线信息，确定所述记忆路线信息所包含的第一位置集合；所述第一位置集合包括待修正为沿直线行驶的轨迹点的位置信息；

修正单元，用于根据所述车道线集合信息，对所述第一位置集合中的位置信息进行修正，得到第二位置集合；

处理单元，用于对所述第二位置集合进行拟合连接处理，得到修正后的记忆路线信息。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。