[发明专利]记忆泊车的记忆路线的修正方法、装置、设备及车辆

权利要求书

1.一种记忆泊车的记忆路线的修正方法，包括：

获取记忆路线信息和车道线集合信息；其中，所述记忆路线信息表征车辆行驶的轨迹点的位置信息；所述车道线集合信息表征所采集车道点的位置信息；

根据所述车道线集合信息和所述记忆路线信息，确定所述记忆路线信息所包含的第一位置集合；所述第一位置集合包括待修正为沿直线行驶的轨迹点的位置信息；

根据所述车道线集合信息，对所述第一位置集合中的位置信息进行修正，得到第二位置集合；

对所述第二位置集合进行拟合连接处理，得到修正后的记忆路线信息。

2.根据权利要求1所述的方法，根据所述车道线集合信息和所述记忆路线信息，确定所述记忆路线信息所包含的第一位置集合，包括：

确定左车道线信息和右车道线信息；所述左车道线信息表征所述车道线集合信息中所述车辆行驶方向左侧的车道点的位置信息；所述右车道线信息表征所述车道线集合信息中所述车辆行驶方向右侧的车道点的位置信息；

确定所述车道线集合信息中各车道点的第一距离值；所述第一距离值为所述车道点和第一目标轨迹点二者之间的距离；

根据所述第一距离值、所述左车道线信息和所述右车道线信息，确定所述第一目标轨迹点的指示信息，所述指示信息表征所述第一目标轨迹点的位置信息是否属于所述第一位置集合。

3.根据权利要求2所述的方法，所述车道线集合信息包括至少一个车道线分组信息；所述车道线分组信息由多个位置连续的车道点的位置信息组成；

确定左车道线信息和右车道线信息，包括：

确定所述记忆路线信息中的第二目标轨迹点和第三目标轨迹点；并确定所述车道线分组信息中的第一目标车道点；所述第二目标轨迹点的行驶时间早于所述第三目标轨迹点的行驶时间；

若确定所述第一目标车道点在目标直线上的投影位于目标线段中，确定第一向量和第二向量二者的叉乘结果；其中，所述目标线段为所述第二目标轨迹点和所述第三目标轨迹点所确定的直线线段；所述目标直线为所述目标线段所处的直线；所述第一向量为所述第二目标轨迹点指向所述第一目标车道点的向量；所述第二向量为所述第二目标轨迹点指向所述第三目标轨迹点的向量；

根据所述叉乘结果和第一预设值，确定所述车道线分组信息所属的类别信息，所属类别信息表征所述车道线分组信息是否属于所述左车道线信息。

4.根据权利要求3所述的方法，确定所述第一目标车道点在目标直线上的投影位于目标线段中，包括：

确定所述第一向量和所述第二向量二者的第一点乘结果；

确定所述第二向量的取模结果；

若所述第一点乘结果的取值大于或等于第一预设值，且所述第一点乘结果的取值小于所述取模结果的取值，则确定所述第一目标车道点在目标直线上的投影位于目标线段中。

5.根据权利要求3或4所述的方法，还包括：

若确定所述第一目标车道点在目标直线上的投影不位于目标线段中，则执行步骤确定所述记忆路线信息中的第二目标轨迹点和第三目标轨迹点，和/或步骤确定所述车道线分组信息中的第一目标车道点。

6.根据权利要求5所述的方法，确定所述第一目标车道点在目标直线上的投影不位于目标线段中，包括：

确定所述第一向量和所述第二向量二者的第一点乘结果；

确定所述第二向量的取模结果；

若所述第一点乘结果的取值小于所述第一预设值，或，所述第一点乘结果的取值大于所述取模结果的取值，则确定所述第一目标车道点在目标直线上的投影不位于目标线段中。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，根据所述第一距离值、所述左车道线信息和所述右车道线信息，确定所述第一目标轨迹点的指示信息，包括：

在所述左车道线信息中，确定第一距离值最小的车道点为第二目标车道点；

在所述右车道线信息中，确定第一距离值最小的车道点为第三目标车道点；

根据所述第二目标车道点和所述第三目标车道点，确定所述第一目标轨迹点的指示信息。