[发明专利]制动控制方法、装置、系统、车辆、介质及芯片

说明书

本公开涉及一种制动控制方法、装置、系统、车辆、介质及芯片，该方法可以应用于车辆的中央控制单元，车辆为四轮车辆，车辆的每一车轮均对应设置有轮边制动单元和制动电机，方法包括：在确定驾驶员有制动意图的情况下，确定轮边制动单元的失效情况；根据轮边制动单元的失效情况确定各车轮的轮速信息；根据轮速信息以及制动意图对应的需求制动力，为未失效制动单元对应的制动电机，和/或，目标驱动电机分配制动力；其中，车辆的驱动电机包括前轴电机与后轴电机，目标驱动电机为前轴电机和/或后轴电机。能在不同的失效情况下为不同的制动机构分配制动力，以满足驾驶员所需的制动力的同时，保证车辆的制动安全。

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种制动控制方法、装置、系统、车辆、介质及芯片。

背景技术

相关技术术中，电子液压线控制动（Electro Hydraulic Brake，EHB）是当前主流的制动方式，电子机械线控制动（Electro Mechanical Brake，EMB）由于其具备结构简单且响应速度快的优势正逐渐取代EHB的制动方式。

然而，在采用EMB的情况下，在不同失效情况下如何为各个制动机构分配制动力以保证行车安全性能仍是亟待解决的问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种制动控制方法、装置、系统、车辆、介质及芯片。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种制动控制方法，应用于车辆的中央控制单元，所述车辆为四轮车辆，所述车辆的每一车轮均对应设置有轮边制动单元和制动电机，每一所述轮边制动单元用于接收所述中央控制单元的控制指令以控制对应的制动电机，所述方法包括：

在确定驾驶员有制动意图的情况下，确定所述轮边制动单元的失效情况；

根据所述轮边制动单元的失效情况确定各车轮的轮速信息；

根据所述轮速信息以及所述制动意图对应的需求制动力，为未失效制动单元对应的制动电机，和/或，目标驱动电机分配制动力；

其中，所述车辆的驱动电机包括前轴电机与后轴电机，所述目标驱动电机为所述前轴电机和/或所述后轴电机。

可选地，所述根据所述轮边制动单元的失效情况确定各车轮的轮速信息，包括：

在确定所述失效情况表征所述车辆的两个前轮对应的轮边制动单元失效的情况下，根据所述前轴电机的轴速确定两个前轮的第一估计轮速；

根据所述轮速信息以及所述制动意图对应的需求制动力，为未失效制动单元对应的制动电机，和/或，目标驱动电机分配制动力，包括：

根据所述第一估计轮速以及两个后轮对应的轮速，确定整车参考车速以及四轮滑移率；

根据所述整车参考车速以及所述四轮滑移率，为所述前轴电机分配第一制动力，并为所述两个后轮分别对应的两个制动电机分配第二制动力，令所述第一制动力与所述第二制动力之和等于所述需求制动力。

可选地，所述根据所述轮边制动单元的失效情况确定各车轮的轮速信息，包括：

在确定所述失效情况表征所述车辆的两个后轮对应的轮边制动单元失效的情况下，根据所述后轴电机的轴速确定两个后轮的第二估计轮速；

根据所述轮速信息以及所述制动意图对应的需求制动力，为未失效制动单元对应的制动电机，和/或，目标驱动电机分配制动力，包括：

根据所述第二估计轮速以及两个前轮对应的轮速，确定整车参考车速以及四轮滑移率；

在所述四轮滑移率表征后轴的滑移率小于预设阈值的情况下，为所述后轴电机分配第三制动力，并为所述两个前轮分别对应的两个制动电机分配第四制动力，令所述第三制动力与所述第四制动力之和等于所述需求制动力；

在所述四轮滑移率表征后轴的滑移率大于或等于所述预设阈值的情况下，为所述两个前轮分别对应的两个制动电机分配所述需求制动力。

可选地，根据所述轮边制动单元的失效情况确定各车轮的轮速信息，包括：