[发明专利]制动控制方法、装置、系统、车辆、介质及芯片

权利要求书

1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于车辆的中央控制单元，所述车辆为四轮车辆，所述车辆的每一车轮均对应设置有轮边制动单元和制动电机，每一所述轮边制动单元用于接收所述中央控制单元的控制指令以控制对应的制动电机，所述方法包括：

在确定驾驶员有制动意图的情况下，确定所述轮边制动单元的失效情况；

根据所述轮边制动单元的失效情况确定各车轮的轮速信息；

根据所述轮速信息以及所述制动意图对应的需求制动力，为未失效制动单元对应的制动电机，和/或，目标驱动电机分配制动力；

其中，所述车辆的驱动电机包括前轴电机与后轴电机，所述目标驱动电机为所述前轴电机和/或所述后轴电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轮边制动单元的失效情况确定各车轮的轮速信息，包括：

在确定所述失效情况表征所述车辆的两个前轮对应的轮边制动单元失效的情况下，根据所述前轴电机的轴速确定两个前轮的第一估计轮速；

根据所述轮速信息以及所述制动意图对应的需求制动力，为未失效制动单元对应的制动电机，和/或，目标驱动电机分配制动力，包括：

根据所述第一估计轮速以及两个后轮对应的轮速，确定整车参考车速以及四轮滑移率；

根据所述整车参考车速以及所述四轮滑移率，为所述前轴电机分配第一制动力，并为所述两个后轮分别对应的两个制动电机分配第二制动力，令所述第一制动力与所述第二制动力之和等于所述需求制动力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轮边制动单元的失效情况确定各车轮的轮速信息，包括：

在确定所述失效情况表征所述车辆的两个后轮对应的轮边制动单元失效的情况下，根据所述后轴电机的轴速确定两个后轮的第二估计轮速；

根据所述轮速信息以及所述制动意图对应的需求制动力，为未失效制动单元对应的制动电机，和/或，目标驱动电机分配制动力，包括：

根据所述第二估计轮速以及两个前轮对应的轮速，确定整车参考车速以及四轮滑移率；

在所述四轮滑移率表征后轴的滑移率小于预设阈值的情况下，为所述后轴电机分配第三制动力，并为所述两个前轮分别对应的两个制动电机分配第四制动力，令所述第三制动力与所述第四制动力之和等于所述需求制动力；

在所述四轮滑移率表征后轴的滑移率大于或等于所述预设阈值的情况下，为所述两个前轮分别对应的两个制动电机分配所述需求制动力。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轮边制动单元的失效情况确定各车轮的轮速信息，包括：

在确定所述失效情况表征所述车辆的前轮对应的一个轮边制动单元以及后轮对应的一个轮边制动单元失效的情况下，根据未失效制动单元对应的车轮的轮速，以及所述前轴电机和所述后轴电机的轴速，确定失效的轮边制动单元对应的车轮的第三估计轮速；

根据所述轮速信息以及所述制动意图对应的需求制动力，为未失效制动单元对应的制动电机，和/或，目标驱动电机分配制动力，包括：

根据所述未失效制动单元对应的车轮的轮速以及所述第三估计轮速，确定整车参考车速以及四轮滑移率；

根据所述整车参考车速以及所述四轮滑移率，为所述未失效制动单元对应的制动电机分别分配第五制动力令所述第五制动力等于所述需求制动力，或者，为所述前轴电机以及所述后轴电机分配第六制动力令所述第六制动力等于所述需求制动力，或者，为所述未失效制动单元对应的制动电机分别分配第七制动力并为所述前轴电机以及所述后轴电机分配第八制动力令所述第七制动力与所述第八制动力之和等于所述需求制动力。