[发明专利]水果采摘分拣一体机

说明书

本发明公开了农业水果蔬菜采摘技术领域的水果采摘分拣一体机，采用如下的技术方案：包括机械臂装置及连接于机械臂装置工作端的夹持采摘爪和摄像头，机械臂装置通过固定件连接在车体上，用于将采摘的水果输送到传送单元上方，包括具有缓冲掉落压力的漏斗和将水果传送至分拣单元的传送件，包括对送入的水果进行图像采集的机器视觉模块，机器视觉模块通过双舵机控制旋转，将采集的图像信息通过主控机进行图像处理，再由分拣器根据主控机的指令对所识别的水果进行分拣至各个分拣箱内，能够实时实地进行采摘和同步分拣的功能，提高品质检测水果的流畅性、连贯性及品质检测效率。

技术领域

本发明涉及农业水果蔬菜采摘的技术领域，尤其是涉及水果采摘分拣一体机。

背景技术

在果蔬采摘领域，目前对于水果采摘技术主要通过采摘机器人，如采用四指夹紧机构作为采摘工作机构，所述复合真空吸盘安装在夹持机构上，真空泵通过气泵带动吸盘完成对水果的吸附。然后基于果蔬的体积或者重量进行分选，如现有技术设计制造的另一种栅条型滚筒式自动分拣筛设备主要用于对干果材料进行筛分自动分类，物料必须在无机械振动等影响下的筛体表面上产生出一定幅度的回转运动，当筛分物料直径明显低于筛面时才能自动完成筛选。又如现有技术通过等距孔径、分距直径辊带形式设计和辊机械结构对水果的品质等级进行了分级。设计和研发了各种基于质量的球形果蔬称重设备，主要设计了传感称重模型和质量信息收集及管理系统并完成了满足各种国际标准的果蔬称重分选。

但是仍存在分拣效率不高、识别不够精准、不能够根据果蔬的水果色域密度、成熟度等进行快速的分拣。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本发明的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

因此，本发明目的是提供水果采摘分拣一体机，能够实时实地进行采摘和同步分拣的功能，提高品质检测水果的流畅性、连贯性及品质检测效率。为解决水果品质检测中农业生产成本和降低人工成本、实现水果品质检测的自动化、提高水果经济效益转化率，解决因水果集中丰收。

为解决上述技术问题，本发明提供水果采摘分拣一体机，采用如下的技术方案：

采摘单元，包括机械臂装置及连接于机械臂装置工作端的夹持采摘爪和摄像头，所述机械臂装置通过固定件连接在车体上，用于将采摘的水果输送到传送单元上方，

传送单元，包括具有缓冲掉落压力的漏斗和将水果传送至分拣单元的传送件，

分拣单元，包括对送入的水果进行图像采集的机器视觉模块，所述机器视觉模块通过双舵机控制旋转，将采集的图像信息通过主控机进行图像处理，再由分拣器根据主控机的指令对所识别的水果进行分拣至各个分拣箱内，

移动单元，装配于车体底部，用于控制车体移动。

可选的，所述机械臂装置为控制夹持采摘爪运动和抓取的四自由度机械臂，所述夹持采摘爪包括夹头本体及固定于夹头本体上的气动爪，所述摄像头安装于夹头本体上。

可选的，所述气动爪由三个夹头指夹组成，夹头本体上部分和夹头本体下部分之间连接有左轴和右轴，两个夹头指夹由左轴和右轴控制抓取角度，所述三个夹头指夹相对面为用于过盈配合安装软胶和压力传感器的安装面。

可选的，所述漏斗内衬有缓冲垫，所述传送件包括传送带及带动传送带的传送电机、滚轴。

可选的，所述传送带的两侧设有对机器视觉模块进行补光的凸透镜反光镜片。

可选的，所述分拣器包括由电线连接的两个分拣电机，分拣电机上连接有拨片。

可选的，所述移动单元采用四轮驱动机构，由轮胎、传动轴和两个驱动桥组成，所述轮胎采用花纹轮胎。

可选的，所述分拣盒焊接于车体内，并位于分拣单元的下方，包括对水果进行三类分拣收集的三个区域。