[发明专利]水果采摘分拣一体机

权利要求书

1.水果采摘分拣一体机，其特征在于：包括：

采摘单元，包括机械臂装置（1）及连接于机械臂装置（1）工作端的夹持采摘爪（3）和摄像头（2），所述机械臂装置（1）通过固定件连接在车体上（10），用于将采摘的水果输送到传送单元上方，

传送单元，包括具有缓冲掉落压力的漏斗（4）和将水果传送至分拣单元的传送件（5），

分拣单元，包括对送入的水果进行图像采集的机器视觉模块（6），所述机器视觉模块（6）通过双舵机（7）控制旋转，将采集的图像信息通过主控机（9）进行图像处理，再由分拣器（8）根据主控机（9）的指令对所识别的水果进行分拣至各个分拣箱（11）内，

移动单元，装配于车体（10）底部，用于控制车体（10）移动。

2.根据权利要求1所述的水果采摘分拣一体机，其特征在于：所述机械臂装置（1）为控制夹持采摘爪（3）运动和抓取的四自由度机械臂，所述夹持采摘爪（3）包括夹头本体（31）及固定于夹头本体（31）上的气动爪（32），所述摄像头（2）安装于夹头本体（31）上。

3.根据权利要求2所述的水果采摘分拣一体机，其特征在于：所述气动爪（32）由三个夹头指夹（321、322、323）组成，夹头本体上部分（324）和夹头本体下部分（325）之间连接有左轴（326）和右轴（327），两个夹头指夹（321、322）由左轴（326）和右轴（327）控制抓取角度，所述三个夹头指夹（321、322、323）相对面为用于过盈配合安装软胶和压力传感器的安装面（328）。

4.根据权利要求1所述的水果采摘分拣一体机，其特征在于：所述漏斗（4）内衬有缓冲垫，所述传送件（5）包括传送带（51）及带动传送带（51）的传送电机（52）、滚轴（53、54）。

5.根据权利要求4所述的水果采摘分拣一体机，其特征在于：所述传送带（51）的两侧设有对机器视觉模块（6）进行补光的凸透镜反光镜片（61）。

6.根据权利要求1所述的水果采摘分拣一体机，其特征在于：所述分拣器（8）包括由电线（81）连接的两个分拣电机（82、83），分拣电机（82、83）上连接有拨片（84、85）。

7.根据权利要求1所述的水果采摘分拣一体机，其特征在于：所述移动单元采用四轮驱动机构（12），由轮胎（121）、传动轴（122）和两个驱动桥（123）组成，所述轮胎（121）采用花纹轮胎。

8.根据权利要求1所述的水果采摘分拣一体机，其特征在于：所述分拣盒（11）焊接于车体（10）内，并位于分拣单元的下方，包括对水果进行三类分拣收集的三个区域。

9.根据权利要求1所述的水果采摘分拣一体机，其特征在于：还包括与主控机（9）电性连接的OLED液晶显示器（13）、语音播报器（14）、LED指示灯（15）和声音报警器（16）。