[发明专利]检测操作员制动意图的方法及系统

说明书

公开了检测操作员制动意图的方法及系统。制动控制系统基于自主驾驶车辆(ADV)的制动踏板行程传感器和马达致动传感器确定制动踏板行程值和制动致动位置。制动控制系统基于制动致动位置确定第一阈值。制动控制系统确定观察到的制动踏板行程值与制动致动位置或原始制动踏板传感器值的偏差高于第一阈值，并响应于确定偏差高于第一阈值，检测到操作员应用制动控制的意图。通过这种方式，可以在稳定状态之前检测到制动干预，并且对操作员干预的检测是稳健和可靠的。

技术领域

本公开的实施例一般涉及操作自主驾驶车辆。更特别地，本发明的实施例涉及自主车辆的操作员制动检测。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

制动控制是自主驾驶中的关键操作。在自主驾驶(AD)事件期间，如果操作员踩下制动，应立即取消来自自主驾驶系统(ADS)的压力请求。然而，由于来自AD的减速请求和驾驶员请求通常使用相同的传感器输入，因此对于AD来说，一种高稳健性和高灵敏度的驾驶员制动干预检测机制至关重要。

发明内容

一方面，提供一种检测操作员制动意图的方法，包括：

基于自主驾驶车辆(ADV)的制动踏板行程传感器确定制动踏板行程值；

基于所述ADV的致动传感器确定制动致动位置；

基于所述制动致动位置确定第一阈值；

确定所述制动踏板行程值与所述制动致动位置的偏差高于所述第一阈值；以及

响应于确定所述偏差高于所述第一阈值，检测到操作员应用制动控制的意图。

另一方面，提供另一种检测操作员制动意图的方法，包括：

确定分别对应于第一规划周期和第二规划周期的自主驾驶车辆(ADV)的第一和第二制动踏板行程值；

确定所述第一和第二制动踏板行程值之间的差值；以及

响应于确定所述第一和第二制动踏板行程值之间的所述差值高于预定阈值，检测到操作员应用制动控制的意图。

另一方面，提供一种非暂时性机器可读介质，其中存储有指令，当所述指令由处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的检测操作员制动意图的方法的操作。

另一方面，提供一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，耦接到处理器并存储指令，当由处理器执行所述指令时，使所述UC护理期执行如上所述的检测操作员制动意图的方法的操作。

另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时使得所述处理器执行如上所述的检测操作员制动意图的方法的操作。

通过本发明的方式，可以在稳定状态之前检测到制动干预，并且对操作员干预的检测是稳健和可靠的。

附图说明

本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。

图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。

图2是示出根据一个实施例的自主驾驶车辆的示例的框图。

图3A-3B是示出根据一个实施例与自主驾驶车辆一起使用的自主驾驶系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施例的制动意图模块的示例的框图。