[发明专利]一种车辆制动方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：

监测车辆的目标信号，所述目标信号包括刹车信号和触发信号，所述触发信号为所述车辆所处路面的实际坡度大于预设坡度的信号；

在监测到所述车辆的目标信号之后，监测所述车辆的第一目标车轮的运行状态，所述第一目标车轮为所述车辆在当前路面上所处地理位置更高的车轮；

如果所述第一目标车轮的运行状态为抱死状态，查询所述车辆的制动踏板力和制动液压的原始关联关系，根据所述车辆当前的制动踏板力确定第二目标车轮的原始制动液压；所述第二目标车轮为所述车辆在当前路面上所处地理位置更低的车轮；

根据所述原始制动液压，确定所述第二目标车轮的目标制动液压，使得所述第二目标车轮基于所述目标制动液压完成制动；所述目标制动液压比所述原始制动液压大。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始制动液压，确定所述第二目标车轮的目标制动液压，包括：

根据所述原始制动液压、所述第一目标车轮的抱死液压和所述车辆的制动力分配系数，确定所述目标制动液压；所述第一目标车轮的抱死液压是指所述第一目标车轮处于抱死状态时对应的制动液压，所述制动力分配系数为所述第一目标车轮与所述第二目标车轮之间的制动力分配系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标车轮的抱死液压的确定方式包括：

将第一时刻所述第一目标车轮对应的制动液压作为所述第一目标车轮的抱死液压，所述第一时刻为触发所述车辆的制动防抱死系统时对应的时刻。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标车轮的抱死液压的确定方式包括：

将第二时刻所述第一目标车轮对应的制动液压作为所述第一目标车轮的抱死液压，所述第二时刻为所述车辆的实际滑移率等于预设滑移率时对应的时刻。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测所述车辆的第一目标车轮的运行状态，包括：

监测所述车辆的实际车速和所述第一目标车轮的实际转速；

根据所述实际车速和所述实际转速，确定所述车辆的实际滑移率；

判断所述实际滑移率是否大于或等于预设滑移率；

如果所述实际滑移率大于或等于所述预设滑移率，则确定所述第一目标车轮的运行状态为抱死状态。

6.一种车辆制动装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于监测车辆的目标信号，所述目标信号包括刹车信号和触发信号，所述触发信号为所述车辆所处路面的实际坡度大于预设坡度的信号；还用于在监测到所述车辆的目标信号之后，监测所述车辆的第一目标车轮的运行状态，所述第一目标车轮为所述车辆在当前路面上所处地理位置更高的车轮；

确定模块，用于在所述第一目标车轮的运行状态为抱死状态时，查询所述车辆的制动踏板力和制动液压的原始关联关系，根据所述车辆当前的制动踏板力确定第二目标车轮的原始制动液压；所述第二目标车轮为所述车辆在当前路面上所处地理位置更低的车轮；

制动模块，用于根据所述原始制动液压，确定所述第二目标车轮的目标制动液压，使得所述第二目标车轮基于所述目标制动液压完成制动；所述目标制动液压比所述原始制动液压大。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述制动模块包括：

制动子模块，用于根据所述原始制动液压、所述第一目标车轮的抱死液压和所述车辆的制动力分配系数，确定所述目标制动液压；所述第一目标车轮的抱死液压是指所述第一目标车轮处于抱死状态时对应的液压，所述制动力分配系数为所述第一目标车轮与所述第二目标车轮之间的制动力分配系数。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

抱死液压确定模块，用于将第一时刻所述第一目标车轮对应的制动液压作为所述第一目标车轮的抱死液压，所述第一时刻为触发所述车辆的制动防抱死系统时对应的时刻。