[发明专利]用于处理车道线的方法和装置

说明书

根据本公开的实施例，提供了一种用于处理车道线的方法、装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品。在此描述的方法包括：确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置；对一组位置执行根据道路图像的第一方向的第一聚类，以确定第一组车道线；对一组位置执行根据道路图像的第二方向的第二聚类，以确定第二组车道线，第二方向与第一方向相反；以及基于第一组车道线和第二组车道线，确定道路图像中的一组目标车道线。由此，本公开的实施例能够通过两次聚类的方式来提高分叉道路场景中车道线识别的准确度。

技术领域

本公开的示例实施例总体涉及计算机领域，特别地涉及用于处理车道线的方法、装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品。

背景技术

车道线检测任务是智能驾驶中的一个重要环节，作为控制的一项重要输入信号,对车辆的道路居中行驶、变道等功能起到至关重要的作用。车道线检测算法的输入为图像，输出为图像中每一条实例车道线,每条车道线由若干个散点组成，每个散点为车道线中心点或者车道线边沿点。

然而，对于分叉道路(也称为分岔路)等复杂车道场景而言，如何提高车道线识别的准确度是人们关注的焦点。

发明内容

在本公开的第一方面，提供了一种用于处理车道线的方法。该方法包括：确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置；对一组位置执行根据道路图像的第一方向的第一聚类，以确定第一组车道线；对一组位置执行根据道路图像的第二方向的第二聚类，以确定第二组车道线，第二方向与第一方向相反；以及基于第一组车道线和第二组车道线，确定道路图像中的一组目标车道线。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于处理车道线的装置。该装置包括：位置确定模块，被配置为确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置；第一聚类模块，被配置为对一组位置执行根据道路图像的第一方向的第一聚类，以确定第一组车道线；第二聚类模块，被配置为对一组位置执行根据道路图像的第二方向的第二聚类，以确定第二组车道线，第二方向与第一方向相反；以及车道线确定模块，被配置为基于第一组车道线和第二组车道线，确定道路图像中的一组目标车道线。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；其中存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行以实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，其中计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的实施例能够在其中被实现的示例环境的框图；

图2示出了根据本公开一些实施例的用于处理车道线的示例过程的流程图；

图3A和图3B示出了根据本公开的一些实施例的二次聚类的示意图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的用于处理车道线的装置的框图；以及

图5示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。