[发明专利]用于处理车道线的方法和装置

权利要求书

1.一种用于处理车道线的方法，包括：

确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置；

对所述一组位置执行根据所述道路图像的第一方向的第一聚类，以确定第一组车道线；

对所述一组位置执行根据所述道路图像的第二方向的第二聚类，以确定第二组车道线，所述第二方向与所述第一方向相反；以及

基于所述第一组车道线和所述第二组车道线，确定所述道路图像中的一组目标车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述道路图像中的一组目标车道线包括：

基于所述第一组车道线和所述第二组车道线，构建车道线集合；

从所述车道线集合中移除被确定为重复的至少一个车道线；以及

基于移除后的所述车道线集合，确定所述道路图像中的一组目标车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中从所述车道线集合中移除被确定为重复的至少一个车道线包括：

从所述车道线集合中确定具有最大长度的目标车道线；

从所述车道线集合中确定与所述目标车道线的重叠程度超过阈值程度的所述至少一个车道线；以及

从所述车道线集合中移除所述至少一个车道线。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述一组目标车道线与车辆的位置关系，确定针对所述车辆所在车道的约束车道线。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述道路图像为由车辆在第一时刻捕获的第一道路图像，所述一组目标车道线为第一组目标车道线，D22F01262CN

所述方法还被包括：

构建所述第一组目标车道线到第二组目标车道线的第一匹配，所述第二组目标车道线是基于所述车辆在第二时刻捕获的第二道路图像所确定，所述第二时刻早于所述第一时刻；

构建所述第二组目标车道线到第一组目标车道线的第二匹配；以及

基于所述第一匹配和所述第二匹配，构建所述第一组目标车道线与所述第二组目标车道线之间的匹配关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其中构建所述第一组目标车道线与所述第二组目标车道线之间的匹配关系包括：

基于所述第一匹配和所述第二匹配，确定所述第一组目标车道线中的第一车道线与所述第二组目标车道线中的第二车道线存在候选匹配关系；

构建所述第一组目标车道线和至少一组历史目标车道线之间的历史匹配关系，至少一组历史匹配车道线是基于至少一个历史道路图像所确定的，所述至少一个历史道路图像所对应的历史时刻早于所述第二时刻；

基于所述历史匹配关系，验证所述第一车道线与所述第二车道线是否存在所述候选匹配关系；以及

响应于验证所述第一车道线与所述第二车道线存在所述候选匹配关系，构建所述第一车道线和所述第二车道线之间的匹配关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其中验证所述第一车道线与所述第二车道线是否存在所述候选匹配关系包括：

基于所述历史匹配关系，确定支持所述候选匹配关系的历史时刻的数目；以及

基于所述数目，验证所述第一车道线与所述第二车道线是否存在所述候选匹配关系。

8.根据权利要求6所述的方法，其中所述至少一个历史道路图像和所述第二道路图像是由车辆捕获的、在所述第一道路图像之前的多个连续图像帧。

9.根据权利要求1所述的方法，其中确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置包括：

利用语义分割模型处理所述道路图像，以确定所述道路图像中被标记为车道线的所述一组位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一聚类和/或所述第二聚类是基于深度优先而被聚类。