[发明专利]一种车道线获取方法、计算机设备、可读存储介质及机动车

说明书

本发明公开了一种车道线获取方法、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及自动驾驶技术领域，用于获取车辆的后向车道线，包括如下步骤：根据IMU和轮速里程计数据对车辆进行航迹递推；获取视觉传感器的车道线感知结果；对车道线感知结果进行离散化形成车道线点云；将历史车道线点云根据航迹递推结果投影到当前自车坐标系以后进行拟合得到后向车道线。本发明实现了对车辆后向车道线的准确判断。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车道线获取方法、计算机设备、可读存储介质及机动车。

背景技术

车道线检测是自动驾驶中必不可少的功能，是车辆行驶轨迹规划、车辆自动控制的重要依据之一。对于车道保持、碰撞预警、自适应巡航等辅助驾驶功能来说也是至关重要的技术。现有技术，车道线检测大多仅针对车辆前方的车道线。但是，仅有前向车道线，无法完整描述车道的几何形状。并且，结合后向车道线的构建是全方位环境感知的基础，可以辅助后向车辆的感知，得知后向车辆所在的车道、运动趋势等信息，为车辆的并线决策提供更多信息，进而提升辅助驾驶功能的安全性。

发明内容

本发明旨在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提供了一种车道线获取方法，实现了对车辆后向车道线的准确判断。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种车道线获取方法，用于获取车辆的后向车道线，包括如下步骤：

根据IMU和轮速里程计数据对车辆进行航迹递推；

获取视觉传感器的车道线感知结果；

对车道线感知结果进行离散化，形成车道线点云；

根据航迹递推结果将车道线点云投影到自车坐标系中进行拟合，得到后向车道线。

可选的，根据航迹递推结果将车道线点云投影到自车坐标系包括如下步骤：

进行时间同步，对航迹递推结果进行插值，形成若干位姿点云数据对，其中， O_k为位姿点云数据对， T_k为自车在全局坐标系下的位姿， L_k为自车坐标系下的车道线点云， k为时刻；

按照预设长度设置数据滑窗，将若干位姿点云数据对放入数据滑窗中，剔除数据滑窗外的位姿点云数据对；

对数据滑窗内的位姿点云数据进行坐标变换，投影到自车坐标系中。

可选的，设置数据滑窗的预设长度为时间长度或距离长度。

可选的，根据如下公式对数据滑窗内的位姿点云数据进行坐标变换：

其中， T_j为数据滑窗内 j时刻自车在全局坐标系下的位姿， L_j为数据滑窗内 j时刻自车坐标系下的车道线点云，Pji为点云 L_j中第i个点的坐标； P_kji为变换后在当前 k时刻的自车坐标系下的坐标。

可选的，根据如下公式对车道线感知结果进行离散化：