[发明专利]一种车道线获取方法、计算机设备、可读存储介质及机动车

权利要求书

1.一种车道线获取方法，用于获取车辆的后向车道线，其特征在于，所述车道线获取方法包括如下步骤：

根据IMU和轮速里程计数据对车辆进行航迹递推，包括如下子步骤：

构建车辆运动学模型为如下状态变量，其中，为车辆在全局系中的位置，为车辆速度，为车辆在全局系中的姿态四元数，、分别为IMU加速度和角速度的零偏；

从IMU获取车辆的加速度信息和角速度信息，根据如下公式进行递推计算：

其中，为两帧IMU数据之间的时间间隔，为重力加速度；

对应的状态协方差递推公式为：

其中，为状态偏差的雅可比，为扰动向量的雅可比，为IMU的观测噪声模型；

从轮速里程计获取车身速度信息，得到车辆在自车坐标系下的速度向量；将速度向量作为卡尔曼滤波系统中的观测向量进行观测更新，观测方程的雅可比为；

其中，为旋转向量的右雅可比；

获取视觉传感器的车道线感知结果，所述车道线感知结果为三维车道线拟合参数或二维车道线拟合参数；

对车道线感知结果进行离散化，形成车道线点云；

根据航迹递推结果将车道线点云投影到自车坐标系中进行拟合，得到后向车道线。

2.根据权利要求1所述的车道线获取方法，其特征在于，根据航迹递推结果将车道线点云投影到自车坐标系包括如下步骤：

进行时间同步，对航迹递推结果进行插值，形成若干位姿点云数据对，其中，O_k为位姿点云数据对，T_k为自车在全局坐标系下的位姿，L_k为自车坐标系下的车道线点云，k为时刻；

按照预设长度设置数据滑窗，将若干位姿点云数据对放入数据滑窗中，剔除数据滑窗外的位姿点云数据对；

对数据滑窗内的位姿点云数据进行坐标变换，投影到自车坐标系中。

3.根据权利要求2所述的车道线获取方法，其特征在于，设置数据滑窗的预设长度为时间长度或距离长度。

4.根据权利要求2所述的车道线获取方法，其特征在于，根据如下公式对数据滑窗内的位姿点云数据进行坐标变换投影到当前k时刻的自车坐标系下：

其中，T_j为数据滑窗内j时刻自车在全局坐标系下的位姿，L_j为数据滑窗内j时刻自车坐标系下的车道线点云，Pji为点云L_j中第i个点的坐标；P_kji为变换后在当前k时刻的自车坐标系下的坐标。

5.根据权利要求1所述的车道线获取方法，其特征在于，根据如下公式对车道线感知结果进行离散化：

其中，k为时刻，C₀、C₁、C₂、C₃为车道线方程的参数，为x_k的采样范围，为比例系数，v为车速，为图像感知的时间间隔，(x_k, y_k)为车道线点云。