[发明专利]一种钻锚机器人远程控制系统及方法

说明书

本发明公开一种钻锚机器人远程控制系统及方法，涉及机器人控制领域。钻锚机器人定位模块实时采集真实钻锚机器人的第一位置信息；钻臂位姿模块实时采集真实钻臂的第二位置信息和姿态信息；数据库存储第一位置信息，第二位置信息和姿态信息作为历史数据；工作面仿真模块确定仿真矿山工作面；虚拟交互平台根据数据库构建虚拟钻锚机器人样机；钻锚机器人虚拟远程操作平台根据实时采集的设备状态在虚拟矿山场景中动态显示虚拟钻锚机器人样机和发送控制指令；控制指令指示真实钻锚机器人下一时刻的设备状态；执行机构模块根据控制指令改变设备状态。本发明提高了钻锚机器人支护的安全性和效率，降低了支护人员的劳动强度。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种钻锚机器人远程控制系统及方法。

背景技术

目前，煤矿钻锚机器人的支护仍然以人工为主，人工支护存在劳动强度大、工作环境差、支护效率低、安全风险大等问题。为了提高人工支护的安全性和效率，降低支护人员的劳动强度，迫切需要远程控制钻锚机器人代替人工进行支护。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种钻锚机器人远程控制系统及方法，以提高钻锚机器人支护的安全性和效率，降低支护人员的劳动强度。

为实现上述目的，本发明实施例提供了如下方案：

一种钻锚机器人远程控制系统，包括：

钻锚机器人定位模块，用于实时采集真实钻锚机器人的第一位置信息；

钻臂位姿模块，用于实时采集真实钻臂的第二位置信息和姿态信息；所述真实钻臂属于所述真实钻锚机器人；

数据库，至少用于存储所述钻锚机器人定位模块和钻臂位姿模块采集的信息作为历史数据；

工作面仿真模块，用于确定仿真矿山工作面；

虚拟交互平台，分别与所述钻锚机器人定位模块，所述钻臂位姿模块，所述数据库和所述工作面仿真模块连接，用于：

根据所述数据库构建虚拟钻锚机器人样机；所述虚拟钻锚机器人样机为真实钻锚机器人的虚拟仿真模型；

根据所述仿真矿山工作面和矿山地理信息构建虚拟矿山场景；

钻锚机器人虚拟远程操作平台，用于：

根据实时采集的设备状态，在所述虚拟矿山场景中动态显示所述虚拟钻锚机器人样机，以令所述真实钻锚机器人与所述虚拟钻锚机器人样机同步运动；

发送控制指令；所述控制指令用于指示所述真实钻锚机器人下一时刻的设备状态；所述控制指令由所述钻锚机器人虚拟远程操作平台根据实时采集的所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述姿态信息生成；或者，所述控制指令由用户发送至所述钻锚机器人虚拟远程操作平台；

执行机构模块，与所述钻锚机器人虚拟远程操作平台连接，用于根据所述控制指令改变所述真实钻锚机器人的设备状态；

所述设备状态包括：所述真实钻锚机器人的第一位置信息、所述真实钻臂的第二位置信息和姿态信息中的至少一种。

可选地，还包括云端服务器，用于支持用户与所述钻锚机器人虚拟远程操作平台通过预设通讯协议交互。

可选地，所述工作面仿真模块包括：

激光雷达，用于扫描真实的矿山工作面，得到矿山工作面信息；

钻孔识别定位模块，用于识别所述矿山工作面上的钻孔并获取钻孔的位置信息；

生成模块，用于根据所述矿山工作面信息和所述钻孔的位置信息生成所述仿真矿山工作面。

可选地，所述钻锚机器人虚拟远程操作平台还用于：