[发明专利]一种钻锚机器人远程控制系统及方法

权利要求书

1.一种钻锚机器人远程控制系统，其特征在于，包括：

钻锚机器人定位模块，用于实时采集真实钻锚机器人的第一位置信息；

钻臂位姿模块，用于实时采集真实钻臂的第二位置信息和姿态信息；所述真实钻臂属于所述真实钻锚机器人；

数据库，至少用于存储所述钻锚机器人定位模块和钻臂位姿模块采集的信息作为历史数据；

工作面仿真模块，用于确定仿真矿山工作面；

虚拟交互平台，分别与所述钻锚机器人定位模块，所述钻臂位姿模块，所述数据库和所述工作面仿真模块连接，用于：

根据所述数据库构建虚拟钻锚机器人样机；所述虚拟钻锚机器人样机为真实钻锚机器人的虚拟仿真模型；

根据所述仿真矿山工作面和矿山地理信息构建虚拟矿山场景；

钻锚机器人虚拟远程操作平台，用于：

根据实时采集的设备状态，在所述虚拟矿山场景中动态显示所述虚拟钻锚机器人样机，以令所述真实钻锚机器人与所述虚拟钻锚机器人样机同步运动；

发送控制指令；所述控制指令用于指示所述真实钻锚机器人下一时刻的设备状态；所述控制指令由所述钻锚机器人虚拟远程操作平台根据实时采集的所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述姿态信息生成；或者，所述控制指令由用户发送至所述钻锚机器人虚拟远程操作平台；

执行机构模块，与所述钻锚机器人虚拟远程操作平台连接，用于根据所述控制指令改变所述真实钻锚机器人的设备状态；

所述设备状态包括：所述真实钻锚机器人的第一位置信息、所述真实钻臂的第二位置信息和姿态信息中的至少一种。

2.根据权利要求1所述的钻锚机器人远程控制系统，其特征在于，

还包括云端服务器，用于支持用户与所述钻锚机器人虚拟远程操作平台通过预设通讯协议交互。

3.根据权利要求1所述的钻锚机器人远程控制系统，其特征在于，所述工作面仿真模块包括：

激光雷达，用于扫描真实的矿山工作面，得到矿山工作面信息；

钻孔识别定位模块，用于识别所述矿山工作面上的钻孔并获取钻孔的位置信息；

生成模块，用于根据所述矿山工作面信息和所述钻孔的位置信息生成所述仿真矿山工作面。

4.根据权利要求1所述的钻锚机器人远程控制系统，其特征在于，所述钻锚机器人虚拟远程操作平台还用于：

实时获取所述真实钻锚机器人的视频信息。

5.根据权利要求1所述的钻锚机器人远程控制系统，其特征在于，所述执行机构模块还用于检测所述真实钻锚机器人的工作状态；所述工作状态包括：所述真实钻锚机器人的启动状态，所述真实钻锚机器人的停止状态和所述真实钻锚机器人的通信状态。

6.一种钻锚机器人远程控制方法，基于上述权利要求1-5任一项所述的钻锚机器人远程控制系统，其特征在于，包括：

实时采集真实钻锚机器人的第一位置信息；

实时采集真实钻臂的第二位置信息和姿态信息；所述真实钻臂属于所述真实钻锚机器人；

存储所述钻锚机器人定位模块和钻臂位姿模块采集的信息作为历史数据；

获取仿真矿山工作面；

根据所述历史数据构建虚拟钻锚机器人样机；所述虚拟钻锚机器人样机为真实钻锚机器人的虚拟仿真模型；

根据所述仿真矿山工作面和矿山地理信息构建虚拟矿山场景；

根据实时采集的设备状态，在所述虚拟矿山场景中动态显示所述虚拟钻锚机器人样机，以令所述真实钻锚机器人与所述虚拟钻锚机器人样机同步运动；

根据实时采集的设备状态控制所述真实钻锚机器人下一时刻的设备状态；或者，根据用户的控制指令，控制所述真实钻锚机器人下一时刻的设备状态；

所述设备状态包括：所述真实钻锚机器人的第一位置信息、所述真实钻臂的第二位置信息和姿态信息中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的钻锚机器人远程控制方法，其特征在于，还包括：所述用户与所述钻锚机器人虚拟远程操作平台之间通过云端服务器及预设通讯协议相交互。