[发明专利]一种油电混合履带自走式避障割草机

权利要求书

1.一种油电混合履带自走式避障割草机，其特征在于，包括油电混合履带自走式底盘（100）和行间割草机构（200）及株间避障割草机构（300）；行间割草机构（200）和株间避障割草机构（300）安装在油电混合履带自走式底盘（100）上。

2.根据权利要求1所述的油电混合履带自走式避障割草机，其特征在于，油电混合履带自走式底盘（100）包括安装在机架（106）上的增程发电机（101）、控制器（103）、电池（104）、行走电机（105）、减速器（107）、履带组件（108）、履带驱动轮（109）；

行走电机（105）通过减速器（107）与履带驱动轮（109）连接，履带驱动轮（109）安装在履带组件（108）上；增程发电机（101）向电池（104）及行走电机（105）供电，电池（104）向行走电机（105）供电，控制器（103）控制行走电机（105）旋转，行走电机（105）依次通过减速器（107）、履带驱动轮（109）、履带组件（108）驱动油电混合履带自走式底盘（100）行走；

油电混合履带自走式底盘（100）包括纯电动模式和增程模式，当开启纯电动模式时，电池（104）向行走电机（105）供电；当电池（104）处于亏电状态时，开启增程模式，增程发电机（101）启动发电向电池（104）及行走电机（105）供电。

3.根据权利要求2所述的油电混合履带自走式避障割草机，其特征在于，包括信号接收器（102）和遥控器；信号接收器（102）安装在油电混合履带自走式底盘（100）上，信号接收器（102）与控制器（103）连接，由遥控器发出指令信号，信号接收器（102）接收信号，输送给控制器（103），控制器（103）发出指令控制行走电机（105）和行间割草机构（200）及株间避障割草机构（300）工作。

4.根据权利要求3所述的油电混合履带自走式避障割草机，其特征在于，行间割草机构（200）包括平行四边形机构（201）、第一电缸（202）、行间割草仿形机构（203）；平行四边形机构（201）两端分别与机架（106）及行间割草仿形机构（203）连接，第一电缸（202）两端分别与机架（106）及平行四边形机构（201）连接，控制器（103）控制第一电缸（202）伸缩。

5.根据权利要求4所述的油电混合履带自走式避障割草机，其特征在于，行间割草仿形机构（203）包括第一轴（205）、第一防掉螺母（208）、第一弹簧（207）、第一割台（204）；第一轴（205）通过第一防掉螺母（208）安装在平行四边形机构（201）的支架（212）孔内，第一轴（205）上装有第一弹簧（207），第一轴（205）可在平行四边形机构（201）的支架（212）孔内滑动；第一割台（204）通过销轴与行间割草仿形机构（203）连接；在第一割台（204）上安装有第一割草电机（211）和第一仿形轮（206）及防护帘（210）；在第一割草电机（211）上安装有第一割草绳（214），控制器（103）控制第一割草电机（211）旋转。

6.根据权利要求3所述的油电混合履带自走式避障割草机，其特征在于，株间避障割草机构（300）包括提升臂（302）、摆臂（305）、株间避障仿形机构（310）、第二电缸（301）、第三电缸（303）；提升臂（302）两端分别与机架（106）及摆臂（305）连接，第二电缸（301）两端分别与机架（106）及提升臂（302）连接，第三电缸（303）两端分别与机架（106）及摆臂（305）连接，株间避障仿形机构（310）安装在摆臂（305）末端；控制器（103）控制第二电缸（301）和第三电缸（303）伸缩。

7.根据权利要求6所述的油电混合履带自走式避障割草机，其特征在于，株间避障仿形机构（310）包括第二割台（312）和滑块（307）及滑轨（309）；滑块（307）安装在摆臂（305）末端，滑块（307）位于滑轨（309）内，滑块（307）可在滑轨（309）内滑动，第二割台（312）通过球铰链与滑轨（309）连接，第二割台（312）可围绕球铰链接旋转。

8.根据权利要求7所述的油电混合履带自走式避障割草机，其特征在于，在第二割台（312）上安装有第二割草电机（313）和第二仿形轮（314），在第二割草电机（312）上安装有第二割草绳，控制器（103）控制第二割草电机（313）旋转。