[发明专利]一种采摘机器人

说明书

本发明提出了一种采摘机器人，属于采摘机械技术领域。解决了传统手工采摘作业加工效率低、加工速度慢和生产安全差的问题。它包括执行机构、调整机构和驱动机构，所述执行机构通过固定块与调整机构连接，所述驱动机构与调整机构的底部连接，所述执行机构包括工作板、蜗杆、大蜗轮、小蜗轮、两个夹爪、支撑组件和动力组件，所述蜗杆、大蜗轮、小蜗轮、支撑组件和动力组件均设置在工作板的一侧的端面上，所述工作板的另一侧与固定块连接，所述蜗杆沿水平方向转动设置在工作板上，所述大蜗轮与蜗杆配合连接，所述小蜗轮与大蜗轮配合连接，所述小蜗轮和大蜗轮通过两个传动轴分别带动两个夹爪转动。它主要用于果蔬的采摘。

技术领域

本发明属于采摘机械技术领域，特别是涉及一种采摘机器人。

背景技术

在我国的整个果蔬生产作业中，收获采摘作业约占整个作业量的40％左右，采摘作业具备较大的复杂性和重要性，目前国内采摘自动化程度仍然很低，果蔬采摘作业基本依靠传统手工作业。由于传统手工作业具有加工效率低、加工速度慢、生产安全差等方面的问题，用采摘机器人替代这种传统的生产方式就越来越重要。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种采摘机器人,以解决传统手工采摘作业加工效率低、加工速度慢和生产安全差的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种采摘机器人，它包括执行机构、调整机构和驱动机构，所述执行机构通过固定块与调整机构连接，所述驱动机构与调整机构的底部连接，所述执行机构包括工作板、蜗杆、大蜗轮、小蜗轮、两个夹爪、支撑组件和动力组件，所述蜗杆、大蜗轮、小蜗轮、支撑组件和动力组件均设置在工作板的一侧的端面上，所述工作板的另一侧与固定块连接，所述蜗杆沿水平方向转动设置在工作板上，所述大蜗轮与蜗杆配合连接，所述小蜗轮与大蜗轮配合连接，所述小蜗轮和大蜗轮通过两个传动轴分别带动两个夹爪转动，所述传动轴沿竖直方向转动设置，所述两个夹爪相对设置，所述动力组件设置在蜗杆的一端并驱动蜗杆转动，所述蜗杆和传动轴均通过支撑组件与工作板连接。

更进一步的，所述支撑组件包括固定环、轴支撑座和蜗杆支撑座，所述蜗杆的两端均通过蜗杆支撑座与工作板连接，所述轴支撑座设置在蜗杆的下方并与工作板连接，所述两个传动轴均沿竖直方向贯穿轴支撑座并与轴支撑座转动连接，所述传动轴的上、下两端均设置有固定环，所述固定环通过多个紧固螺钉与传动轴连接。

更进一步的，所述蜗杆靠近动力组件的一端设置有连接轴，所述连接轴靠近动力组件的一端连接有第一联轴器，所述第一联轴器的一端与动力组件连接，另一端与连接轴相连。

更进一步的，所述动力组件包括气缸、第二联轴器和气阀，所述气缸设置在工作板上，所述第二联轴器的一端与气缸的输出端连接，另一端与第一联轴器相连，所述气阀设置在气缸上。

更进一步的，所述大蜗轮、小蜗轮和夹爪均通过键与传动轴连接。

更进一步的，所述工作板上设置有防护板，所述防护板设置在蜗杆与气缸之间。

更进一步的，所述传动轴与轴支撑座之间和蜗杆与蜗杆支撑座之间均设有轴承。

更进一步的，所述驱动机构包括车身、电机、万向轮、轮座和两个车轮，所述两个车轮分别设置在车身的两侧，所述两个车轮通过车轴连接，所述电机的输出端与车轴连接，所述万向轮通过轮座与车身前端的底部连接。

更进一步的，所述车身的前端设有凹槽。

更进一步的，所述调整机构包括机械小臂、机械大臂、减速电机、减速电机座、支撑板和支撑底板，所述支撑底板设置在车身的顶部，所述支撑底板的两端均设有支撑板，所述机械大臂的顶端和支撑板上均设置有减速电机，所述执行机构通过固定块与机械小臂的一端连接，所述机械小臂的另一端与机械大臂的顶端的减速电机连接，所述机械大臂顶端的减速电机驱动机械小臂转动，所述机械大臂的底端与支撑板上的减速电机相连，所述支撑板上的减速电机驱动机械大臂转动，所述减速电机与机械大臂之间通过减速电机座相连。