[发明专利]一种采摘机器人

权利要求书

1.一种采摘机器人，其特征在于：它包括执行机构、调整机构和驱动机构，所述执行机构通过固定块(10)与调整机构连接，所述驱动机构与调整机构的底部连接，所述执行机构包括工作板(21)、蜗杆(12)、大蜗轮(15)、小蜗轮(16)、两个夹爪(11)、支撑组件和动力组件，所述蜗杆(12)、大蜗轮(15)、小蜗轮(16)、支撑组件和动力组件均设置在工作板(21)的一侧的端面上，所述工作板(21)的另一侧与固定块(10)连接，所述蜗杆(12)沿水平方向转动设置在工作板(21)上，所述大蜗轮(15)与蜗杆(12)配合连接，所述小蜗轮(16)与大蜗轮(15)配合连接，所述小蜗轮(16)和大蜗轮(15)通过两个传动轴(13)分别带动两个夹爪(11)转动，所述传动轴(13)沿竖直方向转动设置，所述两个夹爪(11)相对设置，所述动力组件设置在蜗杆(12)的一端并驱动蜗杆(12)转动，所述蜗杆(12)和传动轴(13)均通过支撑组件与工作板(21)连接。

2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述支撑组件包括固定环(25)、轴支撑座(14)和蜗杆支撑座(17)，所述蜗杆(12)的两端均通过蜗杆支撑座(17)与工作板(21)连接，所述轴支撑座(14)设置在蜗杆(12)的下方并与工作板(21)连接，所述两个传动轴(13)均沿竖直方向贯穿轴支撑座(14)并与轴支撑座(14)转动连接，所述传动轴(13)的上、下两端均设置有固定环(25)，所述固定环(25)通过多个紧固螺钉与传动轴(13)连接。

3.根据权利要求2所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述蜗杆(12)靠近动力组件的一端设置有连接轴(24)，所述连接轴(24)靠近动力组件的一端连接有第一联轴器(22)，所述第一联轴器(22)的一端与动力组件连接，另一端与连接轴(24)相连。

4.根据权利要求3所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述动力组件包括气缸(19)、第二联轴器(23)和气阀(20)，所述气缸(19)设置在工作板(21)上，所述第二联轴器(23)的一端与气缸(19)的输出端连接，另一端与第一联轴器(22)相连，所述气阀(20)设置在气缸(19)上。

5.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述大蜗轮(15)、小蜗轮(16)和夹爪(11)均通过键与传动轴(13)连接。

6.根据权利要求4所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述工作板(21)上设置有防护板(18)，所述防护板(18)设置在蜗杆(12)与气缸(19)之间。

7.根据权利要求2所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述传动轴(13)与轴支撑座(14)之间和蜗杆(12)与蜗杆支撑座(17)之间均设有轴承。

8.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述驱动机构包括车身(1)、电机、万向轮(4)、轮座和两个车轮(3)，所述两个车轮(3)分别设置在车身(1)的两侧，所述两个车轮(3)通过车轴连接，所述电机的输出端与车轴连接，所述万向轮(4)通过轮座与车身(1)前端的底部连接。

9.根据权利要求8所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述车身(1)的前端设有凹槽(2)。

10.根据权利要求8所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述调整机构包括机械小臂(6)、机械大臂(5)、减速电机(9)、减速电机(9)座、支撑板(7)和支撑底板(8)，所述支撑底板(8)设置在车身(1)的顶部，所述支撑底板(8)的两端均设有支撑板(7)，所述机械大臂(5)的顶端和支撑板(7)上均设置有减速电机(9)，所述执行机构通过固定块(10)与机械小臂(6)的一端连接，所述机械小臂(6)的另一端与机械大臂(5)的顶端的减速电机(9)连接，所述机械大臂(5)顶端的减速电机(9)驱动机械小臂(6)转动，所述机械大臂(5)的底端与支撑板(7)上的减速电机(9)相连，所述支撑板(7)上的减速电机(9)驱动机械大臂(5)转动，所述减速电机(9)与机械大臂(5)之间通过减速电机座相连。