[发明专利]机器人导航方法及装置

说明书

本公开涉及机器人技术领域，提供了机器人导航方法及装置。该方法包括：获取当前机器人感知的自身所处环境的第一环境信息；根据第一环境信息获取当前机器人的第一位置信息和自身所处环境的障碍物信息；获取其它机器人共享的共享状态信息，共享状态信息包括其它机器人的第二位置信息、姿态信息和第一结构轮廓信息；根据第一位置信息、障碍物信息、共享状态信息和预置的自身所处环境的地图信息生成当前机器人的第一运动规划路径。采用上述技术手段，可以避免机器人相遇时出现机器人对撞、剐蹭或堵车，更好地实现机器人避障和导航。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人导航方法及装置。

背景技术

相关技术中，机器人可以使用线激光雷达的距离数据和深度相机的距离数据，来感知周围环境中的障碍物，从而实现机器人的避障和导航。此外，也可以通过向其它机器人共享当前机器人识别到的环境障碍物距离数据，来帮助其它机器人识别到自身盲区范围内的障碍物的变化，从而调整机器人的行驶速度和/或行驶路线，实现更好的机器人避障效果。

为了减少线激光雷达的盲区范围，机器人在结构上会尽量减少线激光雷达安装平面上的自身结构遮挡面积，所以在使用线激光雷达的距离数据来感知周围环境中的障碍物时，当前机器人的激光雷达数据里，可能看不到其它机器人的真实轮廓，而机器人的真实轮廓面积，比线激光雷达安装平面的自身结构遮挡面积要大。这样的设计，会导致多台机器人相遇时，机器人对撞、剐蹭或堵车，出现导航错误。

如何在多台机器人相遇时更好地实现机器人避障和导航是当前亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人导航方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质，以解决现有技术中多台机器人在相遇时导航错误的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人导航方法，包括：获取当前机器人感知的自身所处环境的第一环境信息；根据第一环境信息获取当前机器人的第一位置信息和自身所处环境的障碍物信息；获取其它机器人共享的共享状态信息，共享状态信息包括其它机器人的第二位置信息、姿态信息和第一结构轮廓信息；根据第一位置信息、障碍物信息、共享状态信息和预置的自身所处环境的地图信息生成当前机器人的第一运动规划路径。

本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人导航装置，包括：环境信息获取模块，用于获取当前机器人感知的自身所处环境的第一环境信息；障碍物信息获取模块，用于根据第一环境信息获取当前机器人的第一位置信息和自身所处环境的障碍物信息；共享信息获取模块，用于获取其它机器人共享的共享状态信息，共享状态信息包括其它机器人的第二位置信息、姿态信息和第一结构轮廓信息；生成模块，用于根据第一位置信息、障碍物信息、共享状态信息和预置的自身所处环境的地图信息生成当前机器人的第一运动规划路径。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过其它机器人共享的第一结构轮廓信息以及位置、姿态等运动数据，结合当前机器人感知得到的障碍物信息进行当前机器人的运动路径规划，可以避免机器人相遇时出现机器人对撞、剐蹭或堵车，更好地实现机器人避障和导航。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；