[发明专利]机器人导航方法及装置

权利要求书

1.一种机器人导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前机器人感知的自身所处环境的第一环境信息；

根据所述第一环境信息获取所述当前机器人的第一位置信息和所述自身所处环境的障碍物信息；

获取其它机器人共享的共享状态信息，所述共享状态信息包括所述其它机器人的第二位置信息、姿态信息和第一结构轮廓信息；

根据所述第一位置信息、所述障碍物信息、所述共享状态信息和预置的所述自身所处环境的地图信息生成所述当前机器人的第一运动规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述当前机器人的第一运动规划路径之后，所述方法还包括：

获取所述其它机器人共享的共享路径规划信息；

根据所述共享路径规划信息和所述障碍物信息调整所述第一运动规划路径，得到第二运动规划路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述当前机器人的第一运动规划路径之后，所述方法还包括：

获取所述其它机器人共享的共享速度信息和共享加速度信息；

根据所述共享速度信息和所述共享加速度信息生成第一碰撞风险数据，以根据所述第一碰撞风险数据对所述当前机器人进行运动避险。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述当前机器人的第一运动规划路径之后，所述方法还包括：

获取所述其它机器人共享的共享载荷状态信息，所述共享载荷状态信息包括所述其它机器人是否空载，以及所述其它机器人非空载时的载荷数据；

根据所述共享载荷状态信息生成第二碰撞风险数据，以根据所述第二碰撞风险数据对所述当前机器人进行运动避险。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述当前机器人的第一运动规划路径之后，所述方法还包括：

获取所述其它机器人共享的共享告警信息，所述共享告警信息至少包括路面打滑位置告警信息、网络质量差位置告警信息、机器人减速告警信息、机器人电量低告警信息以及机器人当前任务状态告警信息中的任一种；

根据所述共享告警信息调整所述第一运动规划路径，得到第三运动规划路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述当前机器人的第一运动规划路径之后，所述方法还包括：

在获取第一求助机器人共享的第一共享求助信息后，获取当前机器人感知的自身所处环境的第二环境信息；

根据所述第二环境信息获取所述第一求助机器人的第一位置信息并发送给所述第一求助机器人，以帮助所述第一求助机器人进行自身定位。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述当前机器人的第一运动规划路径之后，所述方法还包括：

在获取第二求助机器人共享的第二共享求助信息后，获取所述当前机器人对自身所处环境进行拍摄得到的视频数据，其中，所述第二共享求助信息包括所述第二求助机器人的类型信息以及所述第二求助机器人的灯光闪烁规律的描述信息；

根据所述视频数据中所述第二求助机器人的灯光闪烁记录、所述类型信息和所述描述信息确定所述第二求助机器人的当前位置；

将所述第二求助机器人的当前位置的第二位置信息并发送给所述第二求助机器人，以帮助所述第二求助机器人进行自身定位。

8.一种机器人导航装置，其特征在于，包括：

环境信息获取模块，用于获取当前机器人感知的自身所处环境的第一环境信息；

障碍物信息获取模块，用于根据所述第一环境信息获取所述当前机器人的第一位置信息和所述自身所处环境的障碍物信息；

共享信息获取模块，用于获取其它机器人共享的共享状态信息，所述共享状态信息包括所述其它机器人的第二位置信息、姿态信息和第一结构轮廓信息；

生成模块，用于根据所述第一位置信息、所述障碍物信息、所述共享状态信息和预置的所述自身所处环境的地图信息生成所述当前机器人的第一运动规划路径。