[发明专利]局部路径规划方法、移动机器人和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种局部路径规划方法、移动机器人和存储介质，其中，局部路径规划方法包括：生成多条预测路径；在移动机器人的多个候选行驶模式中确定出所述移动机器人的目标行驶模式；通过目标行驶模式确定评价函数的各评价因子的加权系数；基于加权系数确定后的评价函数从多条预测路径中确定出最优路径。采用本发明，移动机器人基于多重行驶模式进行局部路径规划，在不同的行驶模式下，评价函数的各评价因子的加权系数不同，提高了移动机器人在各种复杂环境中避障的灵活性。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种局部路径规划方法、移动机器人和存储介质。

背景技术

移动机器人可在应用场景内行驶，移动机器人是通过规划局部路径并根据最优路径行驶。目前，在面对一些复杂环境时，由于环境信息复杂多变，移动机器人并不能根据环境信息或自身行驶模式灵活地选择优优路径行驶，导致移动机器人行驶受限，难以适应复杂的环境。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种局部路径规划方法、移动机器人和存储介质，以解决现有技术中移动机器人难以适应复杂环境的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

根据本发明的一方面，提供一种局部路径规划方法，所述方法包括：

生成多条预测路径；

在移动机器人的多个候选行驶模式中确定出所述移动机器人的目标行驶模式；

根据所述目标行驶模式确定评价函数的各评价因子在本次规划中的加权系数；

基于加权系数确定后的所述评价函数从所述多条预测路径中确定出最优路径。

可选地，所述在所述移动机器人的多个候选行驶模式中确定出所述移动机器人的目标行驶模式的步骤，包括：

对所述移动机器人的历史运动信息和/或所述移动机器人的周围环境信息进行预处理，得到第一信息集合；

在所述多个候选行驶模式中，将与所述第一信息集合相匹配的行驶模式确定为所述目标行驶模式。

可选地，所述历史运动信息包括最近预设时长内的速度信息和最近预设时长内的路径信息，所述周围环境信息包括周围障碍物的分布信息和道路信息；

对所述移动机器人的历史运动信息和/或所述移动机器人周围环境信息进行预处理，得到第一信息集合的步骤，包括：

获取所述移动机器人的最近预设时长内的速度信息和最近预设时长内的路径信息，和/或，获取所述移动机器人的周围障碍物的分布信息和道路信息；

将所述移动机器人的最近预设时长内的速度信息和路径信息，和/或，所述移动机器人的周围障碍物的分布信息和道路信息整合为所述第一信息集合。

可选地，所述根据所述目标行驶模式确定评价函数的各评价因子在本次规划中的加权系数的步骤，包括：

获取与所述目标行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数；

将获取到的所述加权系数作为所述评价函数的各评价因子在本次规划中的加权系数。

可选地，在所述获取与所述目标行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数的步骤之前，还包括：

获取所述移动机器人在上一次规划中的历史行驶模式；

若所述目标行驶模式与所述历史行驶模式相同，则将所述历史行驶模式作为所述目标行驶模式；

若所述目标行驶模式与所述历史行驶模式不同，则根据与所述历史行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数，对与所述目标行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数进行调整。