[发明专利]局部路径规划方法、移动机器人和存储介质

权利要求书

1.一种局部路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

生成多条预测路径；

在移动机器人的多个候选行驶模式中确定出所述移动机器人的目标行驶模式；

根据所述目标行驶模式确定评价函数的各评价因子在本次规划中的加权系数；

基于加权系数确定后的所述评价函数从所述多条预测路径中确定出最优路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述移动机器人的多个候选行驶模式中确定出所述移动机器人的目标行驶模式的步骤，包括：

对所述移动机器人的历史运动信息和/或所述移动机器人的周围环境信息进行预处理，得到第一信息集合；

在所述多个候选行驶模式中，将与所述第一信息集合相匹配的行驶模式确定为所述目标行驶模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史运动信息包括最近预设时长内的速度信息和最近预设时长内的路径信息，所述周围环境信息包括周围障碍物的分布信息和道路信息；

对所述移动机器人的历史运动信息和/或所述移动机器人周围环境信息进行预处理，得到第一信息集合的步骤，包括：

获取所述移动机器人的最近预设时长内的速度信息和最近预设时长内的路径信息，和/或，获取所述移动机器人的周围障碍物的分布信息和道路信息；

将所述移动机器人的最近预设时长内的速度信息和路径信息，和/或，所述移动机器人的周围障碍物的分布信息和道路信息整合为所述第一信息集合。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶模式确定评价函数的各评价因子在本次规划中的加权系数的步骤，包括：

获取与所述目标行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数；

将获取到的所述加权系数作为所述评价函数的各评价因子在本次规划中的加权系数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述获取与所述目标行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数的步骤之前，还包括：

获取所述移动机器人在上一次规划中的历史行驶模式；

若所述目标行驶模式与所述历史行驶模式相同，则将所述历史行驶模式作为所述目标行驶模式；

若所述目标行驶模式与所述历史行驶模式不同，则根据与所述历史行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数，对与所述目标行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数进行调整。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据与所述历史行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数，对与所述目标行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数进行调整的步骤，包括：

根据与所述历史行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数和预设的第一调整规则，对与所述目标行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数进行调整；

相应地，所述获取与所述目标行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数的步骤，包括：

获取调整后的与所述目标行驶模式相关联的评价函数的各评价因子对应的加权系数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成多条预测路径的步骤，包括：

获取移动机器人的当前位姿、运动参数、周围环境信息和目标位置，并基于动态窗口法生成所述多条预测路径。

8.一种局部路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

生成模块，用于生成多条预测路径；

第一确定模块，用于在移动机器人的多个候选行驶模式中确定出所述移动机器人的目标行驶模式；

第二确定模块，用于根据所述目标行驶模式确定评价函数的各评价因子在本次规划中的加权系数；

第三确定模块，用于基于加权系数确定后的所述评价函数从所述多条预测路径中确定出最优路径。