[发明专利]用于食品分拣的图像处理方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于食品分拣的图像处理方法，包括：

利用图像分割模型在食品图像中分割出至少一个目标区域；

在所述至少一个目标区域中确定待挑拣杂质区域；

基于所述待挑拣杂质区域的质心坐标，得到食品中的杂质的挑拣位置信息；其中，所述挑拣位置信息用于指示分拣执行设备挑拣所述杂质。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述待挑拣杂质区域的面积，确定用于挑拣所述杂质的吸笔的型号；

向所述分拣执行设备发送分拣指示信息；其中，所述分拣指示信息用于指示所述挑拣位置信息以及所述吸笔的型号。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述利用图像分割模型在食品图像中分割出至少一个目标区域，包括：

将所述食品图像切分为M个图像切片；其中，M为大于或等于2的整数；

将所述M个图像切片中的每个图像切片分别输入至所述图像分割模型，得到所述图像分割模型针对所述每个图像切片分别输出的目标区域；

基于所述图像分割模型针对所述每个图像切片分别输出的目标区域，得到所述至少一个目标区域。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述在所述至少一个目标区域中确定待挑拣杂质区域，包括：

基于所述至少一个目标区域中的每个目标区域的属性信息，在所述至少一个目标区域中确定待挑拣杂质区域；其中，所述属性信息包括面积、间距以及亮度中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述至少一个目标区域中的每个目标区域的属性信息，在所述至少一个目标区域中确定待挑拣杂质区域，包括：

在所述至少一个目标区域包含间距小于预设距离阈值的N个区域的情况下，在所述N个区域中确定面积最大的K个区域；其中，N为大于或等于2的整数，K为小于N的正整数；

在所述K个区域中确定所述待挑拣杂质区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述至少一个目标区域中的每个目标区域的属性信息，在所述至少一个目标区域中确定待挑拣杂质区域，包括：

在所述至少一个目标区域中滤除面积小于预设面积阈值且/或亮度小于预设亮度阈值的区域，得到所述待挑拣杂质区域。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述基于所述待挑拣杂质区域的质心坐标，得到食品中的杂质的挑拣位置信息，包括：

基于预先确定的坐标转换关系以及所述待挑拣杂质区域的质心坐标，得到食品中的杂质的挑拣位置信息；

其中，所述坐标转换关系的确定方式包括：

获取与多个点位分别对应的多个图像；其中，所述多个图像中的每个图像是采用图像采集装置在对应的点位上朝向标定板采集得到的；所述标定板设置于食品载盘上；

在所述每个图像中检测标定板上的特征点，得到所述特征点的多个像素坐标；

基于所述多个点位所对应的在世界坐标系中的多个世界坐标以及所述多个像素坐标，得到所述图像采集装置的相机坐标系以及所述世界坐标系之间的透视变换矩阵；

基于所述透视变换矩阵，得到所述坐标转换关系。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，还包括：

在所述分拣执行设备基于所述挑拣位置信息在所述食品中挑拣所述杂质后，获取新的食品图像，并返回所述利用图像分割模型在食品图像中分割出至少一个目标区域的步骤；

在基于所述至少一个目标区域确定出的待挑拣杂质区域的数量小于或等于预设数量阈值的情况下，确认完成对所述食品的挑拣处理。

9.一种用于食品分拣的图像处理装置，包括：

图像分割模块，用于利用图像分割模型在食品图像中分割出至少一个目标区域；

区域确定模块，用于在所述至少一个目标区域中确定待挑拣杂质区域；

位置确定模块，用于基于所述待挑拣杂质区域的质心坐标，得到食品中的杂质的挑拣位置信息；其中，所述挑拣位置信息用于指示分拣执行设备挑拣所述杂质。