[发明专利]一种目标矫正方法、系统及电子设备

说明书

本发明提供一种目标矫正方法、系统及电子设备。本发明通过对当前时刻的第一图像和当前时刻的前一时刻的第二图像进行分析，确定运动目标的相对位置偏差；并结合当前时刻的车速，确定位置矫正系数；最后根据相对位置偏差、位置矫正系数和偏移权重对当前时刻的第一图像上的运动目标的各像素点进行位置矫正。本发明通过当前时刻的车速和两张图像之间的时间间隔，对图像中运动目标的位置进行矫正，减小了本车和运动目标的姿态变化引起的位置偏差，使得矫正后的运动目标的位置更加准确，实现对图像中运动目标的位置的准确检测，提高运动目标检测的准确性和稳定性。

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种目标矫正方法、系统及电子设备。

背景技术

随着汽车技术的发展，智能驾驶技术开始慢慢进入，作为智能驾驶技术的核心之一的视觉感知，越来越受到重视。视觉感知是采用本车摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器，对周围的车辆、行人或其他目标进行感知。

在车辆行驶过程中，受路况和车辆本身等原因，本车以及本车周围运动目标的姿态发生变化，导致运动目标在本车拍摄图像上的位置出现偏差。当本车基于存在偏差的图像进行分析测速测距时，可能导致分析结果不准确。因此，如何对图像中运动目标的位置进行准确检测亟待解决。

发明内容

本发明提供了一种目标矫正方法、系统及电子设备，能够实现对图像中运动目标的位置的准确检测，提高运动目标检测的准确性和稳定性。

第一方面，本发明提供了一种目标矫正方法，包括：获取当前时刻对应的第一图像，并确定第一图像上运动目标对应的第一位置信息；获取当前时刻的前一时刻对应的第二图像，并确定第二图像上运动目标对应的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，计算运动目标的各像素点在当前时刻和当前时刻的前一时刻的相对位置偏差；根据当前时刻的车速，以及当前时刻与当前时刻的前一时刻的时间间隔，确定位置矫正系数；根据相对位置偏差、位置矫正系数和预设的运动目标的各像素点的偏移权重，对第一图像上运动目标的各像素点进行位置矫正。

在一种可能的实现方式中，根据第一位置信息和第二位置信息，计算运动目标的各像素点在当前时刻和当前时刻的前一时刻的相对位置偏差，包括：对于运动目标的任一像素点，根据第一位置信息，确定第一图像上该像素点的坐标；根据第二位置信息，确定第二图像上该像素点的坐标；根据第一图像上该像素点的坐标和第二图像上该像素点的坐标，确定该像素点在当前时刻和当前时刻的前一时刻的相对位置偏差。

在一种可能的实现方式中，根据当前时刻的车速，以及当前时刻与当前时刻的前一时刻的时间间隔，确定位置矫正系数，包括：根据当前时刻的车速和当前时刻的前一时刻的车速，确定车速差值比；车速差值比用于表征时间间隔内车速增量相对于前一时刻的车速的大小；根据车速差值比和时间间隔，确定位置矫正系数；位置矫正系数用于表征时间间隔内车速变化对第一图像中运动目标的位置的影响。

在一种可能的实现方式中，根据相对位置偏差、所述位置矫正系数和预设的运动目标的各像素点的偏移权重，对第一图像上运动目标的各像素点进行位置矫正，包括：对于运动目标的任一像素点，根据该像素点的相对位置偏差，该像素点的偏移权重，以及位置矫正系数，确定该像素点的矫正偏差；该像素点的矫正偏差为对该像素点的相对位置偏差矫正后的偏差；根据该像素点的矫正偏差和第二图像中该像素点的位置，确定第一图像中该像素点的矫正位置。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述运动目标的各像素点在当前时刻和当前时刻的前一时刻的相对位置偏差之前，还包括：根据所述第二图像上所述运动目标对应的第二位置信息，在所述第一图像上确定运动目标的预测范围；若所述第一图像上运动目标超出所述预测范围，则确定所述第一图像上运动目标需要矫正；或者，根据所述第一位置信息，确定所述运动目标是否超出所述第一图像；若是，则确定所述第一图像上运动目标需要矫正；或者，若检测到本车的行驶车道发生变化，则确定所述第一图像上运动目标需要矫正。